在Ubuntu14.04_ROS_indigo上安裝Kinect2驅動和bridge
小烏龜：大烏龜，你這兩週幹麼呢？
大烏龜：在Ubuntu14.04 ROS_indigo上裝Kinect2的驅動和bridge
小烏龜：就裝個驅動有什麼難的
大烏龜：你說的對小烏龜，這確實不是問題，但是，這個步驟錯誤的了，整個過程就進行不下去了。有時候裝別人的東西，就像在使用一個黑盒子，一旦出現了問題，就沒有太多的辦法。而且自己也很痛苦，浪費了很多時間。下面我就把過程中出現的問題羅列一下，以便後面如果有人遇到的話，就知道是什麼問題了。
首先需要說明我裝的是什麼驅動，還有裝的是什麼bridge（他的作用是將Kinect2輸出的數據裝換成ros中的可識別和使用的數據類型）：
1. Kinect2 開源驅動：libfreenect2
2. kinect2–> ros的bridge：iai_kinect2
關於這兩個東東的具體說明在他們各自的github中都有詳細的介紹， 我在這裏主要想說的就是在按照他們各自github進行安裝時都出現了什麼問題，或者說當你看到terminal給你某種提示的時候你可以知道怎麼去應對。
說明：下面的大標題表示我在安裝那個包，在標題表示具體執行了什麼命令出錯了，或者說遇到了什麼問題。關於出現的問題我都是用手機拍的照片^_^
安裝libfreenect2
sudo apt-get install libgl1-mesa-dri-lts-vivid 出現如下錯誤：
而且我發現這兩個依賴項都安裝了，如下：
我嘗試了很多方法，最終在執行這個命令的時候還是出現同樣的問題。最後發現，作者說這個是可以忽略的（(Ubuntu 14.04 only) sudo dpkg -i debs/libglfw3*deb; sudo apt-get install -f; sudo apt-get install libgl1-mesa-dri-lts-vivid (If the last command conflicts with other packages, don’t do it.)）。所以說如果你遇到了這個問題不用擔心直接忽略的就可以了，而且這個對最後驅動的使用也沒有影響。
./bin/Protonect 出現瞭如下情況：
不顯示圖像，在使用不同的參數時出現的問題一樣 —— 不顯示圖像：
./bin/Protonect cpu
./bin/Protonect gl
./bin/Protonect cl
有時候偶爾又會出現的圖像，但是最後這個好像影響不大，我的ros可以正常拿到數據。現在還不知道具體的原因是什麼，但是感覺可以忽略。
安裝iai_kinect2
rosdep install -r –from-paths . 出現如下問題：
這個問題作者說是可以忽略的。如果你沒有rosdep update 在執行這個命令的時候它會提示你應該 sudo rosdep init, 然後terminal提示就會提示你應該rosdep update，但是如果在rosdep update時出現如下錯誤時就應該檢查你的網絡是否有問題。
在你的臺式機上通過ssh訪問你機器人上的電腦然後執行“roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch”，可能會出現如下問題。我沒有通過ssh，而是在我的機器人上的電腦直接執行這個命令就沒有問題了。
推薦一本書《ros by example》
ros by example 有很多版本，這是與ros的版本有關係。
ros by example indigo 版本 http://download.csdn.net/detail/a_cainiao_a/9477742
ros by example hydro 版本 http://download.csdn.net/detail/a_cainiao_a/9473183
這本書中給我們提供了很多有意思的代碼，給大家秀一張用我的TurtleBot繪製的柵格地圖：
