0、寫在前面的話及目錄
在這裏，我主要說明我是在什麼樣的情況下遇到了下面問題。（持續更新…）
我想在Ubuntu14.04上安裝ROS hidigo，然後利用他使用微軟的Kinect 2.但是在這個過程中出現了一些列問題。
1. Ubuntu14.04安裝和配置ROS Indigo
2. apt-get cat’t connect to ‘security.ubuntu.com’
3. GPG error: http://download.opensuse.org Release: The following signatures couldn’t be verified because the public key is not available: NO_PUBKEY E3757B8E0D988D6E
4. 執行roslaunch freenect_launch freenect-registered-xyzrgb.launch是出現錯誤：No divices connected… waiting for devices to be connected
5. ubuntu開啓SSH服務
6. image_view symbol lookup error
7. roslaunch turtlebot_exploration_3d/ turtlebot_gfind: cannot search `’: No such file or directory
8. Dukto R6 - 超級實用的免費跨平臺局域網文件/文件夾傳輸工具
1、Ubuntu14.04安裝和配置ROS Indigo
參考:http://www.jianshu.com/p/04be841e2293
其中最關鍵的地方是：ROS官網用的密鑰是
$ sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net --recv-key 0xB01FA116但是我的有問題，下面密鑰可以正常使用：
$ wget http://packages.ros.org/ros.key -O - | sudo apt-key add -這個有可能的原因是：優先訪問ipV6，所以可以改成ipV4優先，再試試
2、apt-get cat’t connect to ‘security.ubuntu.com
這個問題的主要原因是：優先使用了ipv6，導致地址找不到，所以shell一直在等待。解決辦法是：
$ sudo gedit /etc/gai.conf
然後做如下修改，就是將註釋刪掉：
#
# For sites which prefer IPv4 connections change the last line to
#
precedence ::ffff:0:0/96 100這個修改的意思就是將ipv4設置爲優先訪問。
參考：https://zach-adams.com/2015/01/apt-get-cant-connect-to-security-ubuntu-fix/
3、GPG error: http://download.opensuse.org Release: The following signatures couldn’t be verified because the public key is not available: NO_PUBKEY E3757B8E0D988D6E
參考：http://askubuntu.com/questions/522114/cant-get-rid-of-gpg-error-http-download-opensuse-org
4. 執行roslaunch freenect_launch freenect-registered-xyzrgb.launch是出現錯誤：No divices connected… waiting for devices to be connected
這個問題還是沒有找到真正的原因，但是在wiki.ros上看到有人說Ubuntu14.04 64位對Kinect 2的驅動支持不太好。之後就裝了32位的，可以看到rgb圖像，但是看不到深度圖。
參考：http://www.cnblogs.com/hitcm/p/5118196.html
5、ubuntu開啓SSH服務
在使用ROS中想用ssh服務，所以就想把配置過程記錄下來：
SSH分客戶端openssh-client和openssh-server
如果你只是想登陸別的機器的SSH只需要安裝openssh-client（ubuntu有默認安裝，如果沒有則sudo apt-get install openssh-client），如果要使本機開放SSH服務就需要安裝openssh-server
sudo apt-get install openssh-server
然後確認sshserver是否啓動了：
ps -e |grep ssh
如果看到sshd那說明ssh-server已經啓動了。
如果沒有則可以這樣啓動：sudo /etc/init.d/ssh start
ssh-server配置文件位於/ etc/ssh/sshd_config，在這裏可以定義SSH的服務端口，默認端口是22，你可以自己定義成其他端口號，如222。
然後重啓SSH服務：
sudo /etc/init.d/ssh stop
sudo /etc/init.d/ssh start
然後使用以下方式登陸SSH：
ssh [email protected] username爲192.168.1.112 機器上的用戶，需要輸入密碼。
斷開連接：exit
參考：http://www.cnblogs.com/xiazh/archive/2010/08/13/1798844.html
我的Ubuntu裝載虛擬機上（VMware12），虛擬機提供了直接使用主機網卡的功能，這樣就可以利用ssh客戶端訪問另外一臺電腦的ssh服務了。具體過程：
參考：http://licoolxue.iteye.com/blog/1850756
6、image_view symbol lookup error
問題：想利用iai_kinect2查看kinect2獲取的數據
$ roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge
$ rosrun image_view image_view image:=/kinect2/qhd/image_color但是出現下面錯誤提示：
[ INFO] [1464594522.943802369]: Using transport "raw"
/opt/ros/indigo/lib/image_view/image_view: symbol lookup error: /opt/ros/indigo/lib/image_view/image_view: undefined symbol: _ZN9cv_bridge18cvtColorForDisplayERKN5boost10shared_ptrIKNS_7CvImageEEERKSsbdd解決辦法：
這是由於cv_bridge的版本和image_view的版本不太匹配，確切的說是因爲image_view的版本太老了，不支持更新版本的cv_bridge。所以提示信息是：undefined symbol
那麼就執行下面的命令去更新image_view:
$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install ros-indigo-image-view7、roslaunch turtlebot_exploration_3d/ turtlebot_gfind: cannot search `’: No such file or directory
問題：
在home roslaunch 按tab鍵的時候，出現No such file or directory問題。但是已經source devel/setup.bash了
但是在catkin_ws下roslaunch的時候就沒有問題了。
8、Dukto R6 - 超級實用的免費跨平臺局域網文件/文件夾傳輸工具
Ubuntu安裝教程地址：http://software.opensuse.org/download.html?project=home:colomboem&package=dukto
