1 多任務和上下文的概念
系統經過啓動過程，硬件和上層軟件組件的初始化完成後，系統進入多任務運行環境。系統中最基本的執行線程單位爲任務和中斷。任務由操作系統內核調度執行。中斷由硬件異步觸發，進入中斷服務程序。系統存在多個任務，包括vxworks基本的系統任務和用戶自己定義的任務，所有任務統一地址空間，都運行在CPU
最高級別的系統模式（具有更好的系統性能）。
在系統運行時，除了任務、中斷這樣的動態運行對象外，還存在一些靜態的對象，如：調度機制、任務間通信機制、內存管理機制和輸入輸出系統機制。靜態對象沒有自主的執行線程，總處於被動的被調用狀態。任務是一個動態的抽象的概念，可在運行時刪除和創建，是多任務環境中最基本的執行單元。每個創建的任務都對應一個內核分配的數據結構，即任務控制塊（TCB），用以保存關鍵的動態信息。每個任務都擁有自己的上下文，即擁有各自的CPU環境和系統資源，在上下文切換時，上下文保存在TCB中，TCB是vxworks中最重要的數據結構。任務上下文包括：
.任務的執行點，即任務的程序計數器(PC),程序計數器表示任務切換時正運行的代碼位置。
.動態變量和函數調用所需的堆棧；
.IO操作分配的標準輸入、標準輸出和標準錯誤輸出操作；
.一個延時和時間片定時器；
.信號句柄，用於調試和性能監視的值。
上下文是系統運行的環境。當系統調度新的任務時，需要進行上下文切換，保存舊的上下文信息，恢復新的上下文。
2 消息隊列
爲允許合作任務間的互相通信，需要一種更高級的機制來滿足要求，在vxworks操作系統中，單個CPU任務間的通信方式主要是使用消息隊列。
多個任務能夠向一個消息隊列發送和接受消息。兩個任務間的全雙工通信一般需要兩個消息隊列，每個方向一個消息隊列。如下表所示是消息隊列的建立 刪除 發送和接受的函數列表。
表 wind消息隊列控制函數
| 調用 |
描述 |
| msgQcreate( ) | 創建並初始化一個消息隊列 |
| msgQdelete( ) | 終止並釋放一個消息隊列 |
| msgQsend( ) | 向一個消息隊列發送一個消息 |
| msgQreceive( ) | 從一個消息隊列接受一個消息 |
舉個栗子程序：任務1創建消息隊列併發送消息，任務2接受消息隊列中的消息
#define MAX_MSG_LEN 100 //每個消息的最大長度
#define MAX_MSG_NUM 10 //可以排隊的最大消息數目
int myMsgQid; //消息ID號
task1(void)
{
#define message "1234567"
if( (myMsgQid = msgQcreate( MAX_MSG_NUM , MAX_MSG_LEN , WAIT_FOREVER) )== ERROR)
return error;
if( msgQsend(myMsgQid, message , sizeof(message ), WAIT_FOREVER) == NULL)
return error;
}
task2 （void）
{
char msgBuff[ MAX_MSG_LEN];
if( msgQreceive( myMsgQid, msgBuff, MAX_MSG_LEN ,WAIT_FOREVER ) == ERROR )
return error;
}
