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1.任務隊列
vxworks維護4個隊列：
tick隊列
ready隊列
active隊列
pend隊列
一，tick隊列
當執行taskDelay時，任務會被延長一段時間執行，此時，任務就會被加入到tick隊列中，任務處於Delay狀態，無權競爭CPU；
二，ready隊列
有資格競爭CPU的隊列，按照任務的優先級進行排隊，隊列頭部是優先級最高的任務；
三，active隊列
所有任務無論狀態如何都會在這個隊列中，這個隊列維護着系統當前所有的任務；
四，pend隊列
當多個任務競爭一個資源時，如果資源不可得，任務就會被設置爲pend狀態，進入pend隊列中；
函數taskSpawn創建任務，新建任務會放到active隊列，此時還不能競爭CPU，taskSpawn最後一步就是把任務放到ready隊列中，就可以競爭CPU了。
2.任務優先級
Vxworks共有256個優先級（0~255），0表示優先級最高，255表示優先級最低。taskSpawn創建任務時指定任務優先級，taskPrioritySet可以再創建完成後修改任務優先級。
Vxworks對於應用層任務，推薦使用100~250之間的優先級；驅動層任務，推薦使用51~99之間的任務。
內核網絡任務“tNetTask”的任務爲50，要是有優先級低於這個，網絡收發包就可能受影響。
3.任務上下文
任務的數據結構包含以下內容：
1）CPU的所有寄存器值，還有任務內存映射空間、任務名稱、任務優先級、任務入口函數、信號量、隊列；
2）存放任務運行時的棧。棧的大小是由創建任務時確定的，此後不允許改變任務棧的大小，如果此任務有許多遞歸調用，就要申請大的棧空間，防止棧的溢出；
3）各種定時信息。系統時鐘是系統的脈搏，與高優先級的中斷聯繫。每個Tick，OS都會響應一次中斷，這個中斷可以作爲操作系統調度的觸發點；
4）信號處理函數，ctrl+c中斷當前前臺任務。
5）其他輔助信息，統計數據等
4.常用任務調度函數
1）kernelTimeSlice(int ticks) --------------RR調度使能函數
2）STATUS taskLock(void)和STATUS taskUnlock(void)-------------關閉/開啓任務調度，並不禁止中斷，是一種互斥機制
3）taskSpawn創建了任務之後就進入運行狀態，taskCreate創建了任務，還要通過taskActivate來激活，才能加入到ready隊列中。
5.任務棧
Vxworks的任務棧本質上是內核數據結構的簡單保護機制，僅有一個全局變量kernelState來表示是否在內核態。
Vxworks下任務棧即被應用程序使用，也被內核函數使用。
任務棧大小在任務創建時已經確定，在使用時不能修改。這樣會引起資源浪費，Vxworks官方文檔建議通過試驗法，通過checkStack（taskname or id）來查看任務棧的使用情況。
