前言
ST MotorControl Workbench 生成的工程默认实现了电机的电流闭环和速度闭环控制，有些应用场合需要对电机的位置也实现闭环控制，如舵机，伺服系统等，本节就给大家介绍一下基于ST MotorControl Workbench生成的电机工程，如何实现位置闭环控制。
基于ST MotorControl Workbench生成的电机工程，电流（Iq,id）环的实现在mc_tasks.c文件FOC_CurrController函数中的两个PI_Controller接口调用。其函数调用关系为：ADC1_2_IRQHandler –》TSK_HighFrequencyTask -》CurrController -》PI_Controller。
电机的速度环的实现是基于电流环来实现的，即电流环是内环，速度环是外环，速度环的输出是电流环的输入：
在ST电机库中，速度环的实现在speed_torq_ctrl.c中的STC_CalcTorqueReference函数中，函数调用关系为：SysTick_Handler-》MC_RunMotorControlTasks-》MC_Scheduler-》TSK_MediumFrequencyTaskM1-》（RUN）FOC_CalcCurrRef -》STC_CalcTorqueReference-》PI_Controller。
其于上面对ST MotorControl Workbench生成的电机工程分析，给工程加入位置环也可以像速度环一样的方式实现,即位置环为外环，电流环为内环来两环串联方式实现位置闭环控制，当然也可以位置环为外环，速度环为中间环，电流环为内环三环串联方式实现位置闭环控制。本节给大家介绍第一次即位置环为外环，电流环为内环来两环串联方式实现位置闭环控制的具体操作：
在三环控制中，不可避免的会涉及到加速度的计算，正常控制过程为：加速、匀速、减速、定位过程。
那么会涉及到加速度以及定位阶段的控制，这边我们可以按照加速度与速度差成反比，而定位阶段可以直接设定速度为0，但是实际使用过程中我们会发现直接的速度模式在定位阶段力量限。
方法一：PID 需要特别设定，更能够定位到给定位置；
方法二：抛开速度环，直接力矩控制；
▲ 实际框图如上图
增加以下变量或函数用于位置环控制
1) 位置环PID 结构体PID_Handle_t PIDAngleHandle_M1
2) 位置控制的结构体Position_Handle_t
3) 位置角度误差Position_GetErrorAngle
4) 位置环速度参考输出计算Position_CalcSpeedReferrence
5) 位置环力矩参考输出计算Position_CalcTorqueReferrence
具体操作为：经工程加入事先准备好的mc_position.c和mc_position.h文件：
在mc_task.c的中频任务函数TSK_MediumFrequencyTaskM1中增加位置环差值数据计算，根据差值计算，当差值在阈值之上的话进行速度控制，在RUN下调用函数Position_GetErrorAngle 和Position_CalcSpeedReferrence。
如果差值缩小到一定范围内，则进行力矩控制，在函数FOC_CalcCurrRef中进行调用。
最后测试说明，要使用位置模式，需在spi_pwm_encoder.h 开启对应的宏定义
#define POSITION_CONTROL
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