20170228. 特征点相关

1. ORB特征

http://www.aiuxian.com/article/p-1728722.html

2. FAST

Features From Accelerated Segment Test

http://blog.csdn.net/hujingshuang/article/details/46898007

3. BRIEF 仅仅是一种特征描述符，在一副图像的一个Batch中，按照某种分布（用户指定）来选取点对（a, b），根据规则f，生成二值串。

规则f ： if(a > b) bit = 1; else bit = 0; 这里的bit是指二值串的某一位。所谓二值串，就是一个二进制字串（比如：0000 1111，这位数也可以指定。）

http://www.cnblogs.com/ronny/p/4081362.html

4. Harris角点

http://www.cnblogs.com/polly333/p/5416172.html