参考:https://jingyan.baidu.com/article/63f2362826ea1c0208ab3dec.html
1. 像素座标系:
如下图所示:像素座标系u-v的原点为O0,
横座标u和纵座标v分别是图像所在的行和列,
在视觉处理库OpenCV中,u对应x,v对应y;
2. 图像座标系:
图像座标系x-y的原点是O1,为像素座标系的中点,
如图所示:
假设(u0,v0)代表O1在u-v座标系下的座标,dx和dy分别表示每个像素在横轴x和纵轴y的物理尺寸;
则图像座标系和像素座标系的关系如下:
3. 假设物理座标系中的单位为毫米,那么dx的单位为毫米/像素。
那么x/dx的单位就是像素了,
即和u的单位一样。
为了方便,
将上式写成矩阵形式:
参考:
1.https://jingyan.baidu.com/article/63f2362826ea1c0208ab3dec.html
P:含相机座标系和世界座标系