μC/OS-ii的資源同步

被兩個及以上併發程序單元（任務或者ISR）訪問的資源稱爲共享資源，共享資源不一定是全局資源（有的全局變量只被一個任務調用）。

具體可以採用以下方法：

1.關中斷

OS_ENTER_CRITICAL();//關中斷
........
OS_EXIT_CRITICAL();//退出中斷

中斷關閉後，系統失去對有所事件的反應能力，不可能進行任務切換，保證對共享資源的獨佔訪問。

2.關調度

OS_SchedLock();//關調度
........
OS_Schedunlock();//開調度

與該共享資源無關的任務也受到牽連，即使他們的優先級足夠高、ISR觸發也無法獲得CPU使用權。

3. 互斥信號量

INT8U err;
OS_EVENT *Sem;//創建互斥信號量，繼承優先級爲2.繼承優先級必須高於所有需要訪問這個共享資源的任務的優先級，且繼承優先級不能和其他任務的優先級相同。
void task(void * pdata)
{
........
OSMutexPend(Sem,0,&err);獲取互斥信號量Sem

........
OSMutexPost(Sem);//釋放互斥信號量Sem

}

4.保證數據的完整性

將共享資源備份一份，再進行處理。提高系統的實時性。