本篇將會對四足機器人的俯仰角進行數學建模，求解器正逆運動學解，包含詳細公式推導與計算 一、數學建模 1、幾何模型 假設俯仰角爲λ\lambdaλ,對於座標系A足端位置PA[x,y]P_A[x, y]PA[x,y]，我們求出其在
從正上方觀看我們的四足機器人時，可以簡化成以下幾何圖形，接下來我們就根據該模型來分析四足機器人的偏航調節 一、幾何模型 以右前腿爲例 我們設定符號： 機身寬度WWW， 機身長度LLL 偏航角YYY 二、座標變換 假設A點爲初
本篇將會創建幾個基本的仿真環境，包含了一些必要的功能函數，實現動態調整離地高度。能夠與決策模型進行交互，爲後續強化學習訓練做準備 文章目錄一、框架1、`__init__`2、`reset`3、`step`4、`reset_pos`
從正面觀看我們的四足機器人時，可以簡化成以下幾何圖形，接下來我們就根據該模型來分析四足機器人的滾轉角調節 一、幾何模型 我們設定符號： 機身寬度WWW， 髖關節偏移aaa， 滾轉角RRR 腿長L1，L2L1，L2L1，L2 L
本篇將會三維空間中，對四足機器人的腿部進行數學建模，求解器正逆運動學解，包含詳細公式推導與計算 首先，我們來看三維空間中簡圖： 其中a表示髖關節距離主體得偏移，L1，L2共面，與a保持垂直關係，[x,y,z]表示足端相對於髖關節
不考慮橫向運動時，我們可以把四足機器人的腿部簡單看成一個二連桿結構，這節我們就來講解如何調整離地高度的問題 一、幾何模型 我們可以把機器人的一條腿簡化成以下形狀，由兩根連桿組成，α\alphaα爲髖關節角度，β\betaβ爲膝關節
文章目錄一、結構參數二、腿部運動空間 隨着人類環境中對機器人交互的需求不斷增長，動態四足機器人的發展正成爲人們越來越感興趣的話題，但是它們需要自適應的控制方案來應對穿越現實世界地形時遇到的挑戰。 在這項研究中，我們探索了對四足系統
本篇將會對四足機器人的腿部進行數學建模，求解器正逆運動學解，包含詳細公式推導與計算 一、運動學 不考慮橫向髖關節運動時，四足機器人的腿部可以簡化成二連桿機構 1、幾何建模 我們將位置點P擺到第一象限，以便符合我們的直覺： 2、
大家好！！這裏整理我博客中的文章鏈接，大家可以選擇感興趣的閱讀，當然不喜勿噴，另外如果大家有想要了解的技術內容/教程，也可以留言或者私信我 一、四足機器人 1、數學建模 對一些關於四足機器人的數學問題進行分析 足端軌跡規劃-複合擺
時間：2020年4月9日 對之前內容做補充，加入支撐相軌跡規劃，並構造完整的的週期曲線 在四足機器人的研究中，有一個很關鍵的問題，就是如何減少足端在觸地瞬間的衝擊，避免把機器人把自己給蹬倒了？這時候就需要一個合理的足端軌跡規劃
