大千世界，無所不有，而前後順序，等級順序，則一直伴隨左右。而STM32也不例外。
我們在學習STM32中串口啊，定時器啊等等，都會遇到設置相應的優先級。下面來揭下這個神祕的面具。
我們知道優先級有兩種：搶佔式優先級PreemptionPriority 和 子優先級(響應優先級)SubPriority。
具有高優先級的中斷可以在低優先級正在運行時打斷其運行，然後執行自己的程序，運行完後再回來繼續運行低優先級。是不是有點像弱肉強食的現象，沒錯！！！ 而這個有個專業的名稱，叫做中斷嵌套。
當兩個中斷的優先級是相同的話，就要看先來後到。比如：一箇中斷正在執行時，剛好另外一箇中斷來了，肯定是先將正在執行的運行完後才執行新來的中斷。如果兩個中斷的搶佔優先級相同的話，而正好同時要運行，（這不是想把處理器逼瘋麼？）這時候就要出動另外一個大哥響應優先級了，根據響應優先級的高低去決定處理哪一個。又如果搶佔優先級和響應優先級都相同怎麼辦？（處理器已哭暈）這時候就要根據他們在中斷向量中的排列順序來決定處理哪一個。
注： 搶佔優先級高的是可以打斷搶佔優先級低執行，但是響應優先級高的是不可以打斷響應優先級低的。（這時候就會有疑惑，那到底響應優先級有什麼用呢，響應優先級高低是用在當搶佔優先級相同時，誰的響應優先級高誰先執行 ）
中斷向量表：
CM3 內核支持 256 箇中斷，其中包含了 16 個內核中斷和 240 個外部中斷，並且具有 256級的可編程中斷設置。但 STM32 並沒有使用 CM3 內核的全部東西，而是隻用了它的一部分。STM32 有 84 箇中斷，包括 16 個內核中斷和 68 個可屏蔽中斷，具有 16 級可編程的中斷優先級。而我們常用的就是這 68 個可屏蔽中斷，但是 STM32 的 68 個可屏蔽中斷，在 STM32F103 系列上面，又只有 60 個（在 107 系列纔有 68 個）。
介紹完優先級的前世今生，下面介紹下優先級都有哪些設置。
我們在代碼中都會發現有一個名爲NVIC優先級分組（NVIC_PriorityGroup）的概念
注：我們設置中斷優先級分組只設置一次，在代碼開頭處設置，設置完分組後不要隨意更改，避免中斷管理混亂
注：0是最高，15是最低
通過上面的表格，我們可以發現NVIC中斷優先級分組可以分爲5組，就那分組2爲例：
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//在misc.c文件中
則表示有2位搶佔優先級和2位響應優先級
則搶佔優先級PreemptionPriority 可以設置爲 0,1,2,3
響應優先級Subpriority 可以設置爲 0,1,2,3
舉個例：
①假如設置中斷優先級分組爲2，timer中斷的搶佔優先級爲0，響應優先級爲1，而uart中斷的搶佔優先級爲1，響應優先級爲0
我們可以發現timer中斷的搶佔優先級高
則當uart中斷在執行的時候，timer中斷剛好也來了，這時由於timer中斷的搶佔優先級比uart中斷的搶佔優先級高，因此可以打斷其運行而執行自己的代碼。
②假如設置中斷優先級分組爲2，timer中斷的搶佔優先級爲0，響應優先級爲1，而uart中斷的搶佔優先級爲0，響應優先級爲0
我們可以發現兩者中斷的搶佔優先級相同，而uart中斷的響應優先級高
則當timer中斷在執行的時候，uart中斷來了，是不能打斷timer中斷執行的，
而當timer中斷和uart中斷同時來的時候，先執行響應優先級高的uart中斷。
這樣的話，我們就可以設置我們的優先級啦~
比如
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); //設置NVIC中斷分組爲2
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 3; //搶佔優先級爲3
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3; //響應優先級爲3
下面講講中斷的相關寄存器：
ISER(Interrupt Set-Enable Registers):中斷使能寄存器組
用8個32位寄存器控制256箇中斷，而STM32F103只有60個可屏蔽中斷，因此只用ISER[0](0~31)和ISER[1](32~59)，通過設置相應的ISER位爲1,進行使能。
ICER(Interrupt Clear-Enable Registers):中斷除能寄存器組(相當於Disable)
ISPR(Interrupt Set-Pending Registers):中斷掛起控制寄存器組
通過設置相應的ISER位爲1,進行掛起，而執行同級或者更高級別的中斷，寫0是無效的。
ICPR(Interrupt Clear-Pending Registers):中斷解掛控制寄存器組
通過設置 1，可以將掛起的中斷接掛。
IABR(Interrupt Active Bit Registers):中斷激活標誌位寄存器組
通過它可以知道當前在執行的中斷是哪一個。在中斷執行完了由硬件自動清零。
IP(Interrupt Priority Registers):中斷優先級控制的寄存器組(very important !!!)
IP 寄存器組由 240 個 8bit 的寄存器組成，每個可屏蔽中斷佔用 8bit，這樣總共可以表示 240 個可屏蔽中斷。而 STM32 只用到了其中的前 60 個。IP[59]~IP[0]分別對應中斷 59~0。而每個可屏蔽中斷佔用的 8bit 並沒有全部使用，而是 只用了高 4 位。這4位就是我們的搶佔優先級和響應優先級啦。搶佔優先級在前，響應優先級在後。
假如組2
則搶佔優先級有2²=4(0,1,2,3)，響應優先級有2²=4(0,1,2,3)。