Rosnode 是可執行文件，在devel裏面放着，由cpp文件（by CMake）或者Python經過編譯得到，編寫cpp文件或者Python文件時會標註此該topic的名字，可用rostopic list查看，CMakelist會標註可執行文件（node）的名字，可用rosnode list查看，如果要rosrun就可直接加該node的名字，然後就會出現該topic的名字；
Rostopic是雙方說的話；
Rosmsg是雙方進行溝通的機制，如同某一種語言，只有雙方都說同一種語言纔可以互相溝通。
Rosmsg寫好之後編譯通過就可以直接在rosmsg show裏面查看
Rosservice也是通過初始化得到：node的名稱，CMakelist得到可執行文件的名稱，然後rosrun的時候用的是可執行文件的名稱
一般順序：先定義action文件，然後對CMakelist和package.xml進行編輯，讓action文件能夠被應用進去，然後呢編寫cpp文件（node），再進行CMakelist的target及add_executable等的編輯