原创 從ORBSlam裏學知識——EPnP
如果EPnP論文不太好找的話可以從我的百度網盤下：鏈接：https://pan.baidu.com/s/1pY18HkLMsjfW3Zxe9Sis3A 提取碼：mzek 看了一些講EPnP的博客，感覺大家都是上來就推公式，也沒有個前戲啥
2020-06-28 13:40:45
原创 ROS畢設坑2：CLion調試ROS下的package
2、我想說一下在CLion裏面編譯ROS包的時候，上午按照網上的方法把package的程序在CLion裏調好了，然後中午關了電腦，下午再打開CLion，無論如何都無法編譯，又廢了我一個小時的時間終於找到了辦法： 第一步：在自己的works
2020-06-28 13:40:44
原创 從ORBSlam裏學知識——XD-XD求解Ｒ和ｔ
從XD-XD求Rt, 總有一個很難受的問題, 就是這個R和t是從哪個座標系到哪個座標系的, 下面分情況來說明一下這個問題. 1.3D-3D 1.1 ①ICP求R 貼一篇讓我豁然開朗的文章: https://blog.csdn.net/u0
2020-06-28 13:40:34
原创 Slam筆記----變換矩陣的意義
我們在計算相機位姿的時候經常會遇到座標系向量，點的求解等問題，有時候我會忘記R的轉置，有時候t的方向總是弄錯，我最近把這個問題好好想了下，記錄一下． 高中有一個知識:如果座標系向右移動一定距離,那就相當於這個座標系下的點朝相反方向平移同樣
2020-02-24 11:56:10
原创 ROS畢設坑3：在ROS下用視覺方法求取R和t，然後將其發佈
今天莫名遇到兩個問題：之前調好的代碼硬生生的跑不通，就會出現下面這個問題： 大概意思就是說我還沒得到圖片呢就讓他去計算，opencv就出錯了，我不信這個邪，自己去調試了一下發現能計算slovePnP，但是運行的時候就會出錯，後來我發現一
2020-02-24 11:56:10
原创 研究生計劃
我今天發現博客上可以悄咪咪的寫日記，嘿嘿，不錯，還好我有這個習慣，也有這個興趣，可以多記錄一下我的日程活動。 那我就這樣安排：每天寫紙質版的日總結，每週末在博客的私密文章上寫周總結，然後月末對這幾周學的東西進行整理並公開。所以我也應該有點
2020-02-24 11:56:10
原创 ROS畢設坑：catkin_make編譯信息很短/單個包編譯怎麼返回整體編譯/編譯信息不正常怎麼辦
最近在做畢設，做之前從未接觸過的ROS小車，遇到了很多問題，有些問題沒有在網上找到合適的解決辦法，我這裏就把我遇到的一些問題（有的問題看起來就很菜雞。。。） 1、有時候爲了偷懶，就將之前別的工作空間下的包直接複製粘貼到自己的包下，結果統統
2020-02-24 11:56:10
原创 真正實現Arduino UNO+RS485+輪詢+一主“多”從通訊，自己編輯通訊協議
關於rs485的一主多從通訊，網上瀏覽量比較多的幾篇CSDN大部分都是說的一主一從通訊（截止到我寫稿爲止），如果你想讓自己的單片機羣真正實現一主多從，那麼這篇正是你所需要的！ 我還需要聲明一下，我是做大創的時候，需要用主機
2020-02-24 11:56:10
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原创 白話系列——EPnP
如果EPnP論文不太好找的話可以從我的百度網盤下：鏈接：https://pan.baidu.com/s/1pY18HkLMsjfW3Zxe9Sis3A 提取碼：mzek 看了一些講EPnP的博客，感覺大家都是上來就推公式，也沒有個前戲啥
2020-02-24 11:56:10
原创 矩陣求導法則的總結
最重要的寫在前面： 首先我們要知道矩陣不是某個人發現的定理，矩陣的組織形式就是爲了其計算簡便，發明矩陣的人發現用矩陣計算可以直觀，很便捷，所以他就想用矩陣的形式處理所有的數學公式，然後根據不同的數學公式的特點找到對應的矩陣處理辦法，雖然這
2020-02-24 11:56:10
原创 ROS中topic、message、service及action的一些總結（持續更新...）
Rosnode 是可執行文件，在devel裏面放着，由cpp文件（by CMake）或者Python經過編譯得到，編寫cpp文件或者Python文件時會標註此該topic的名字，可用rostopic list查看，CMakelist會標註
2020-02-24 11:56:10