無刷有感電機PID調試心得
一、換相脈寬採集的方法
通常來講，換相脈寬的採集精度越高越好，但也受MCU內部資料的限制，
如果有多餘的16位的定時器，那就不用猶豫了，直接用它來作換相脈寬的計數吧，
精度可高達1us,要是沒有這個16位的定時器那就只能用8位的定時器然後再在定時
器中斷裏面自己人爲累計計數值咯。
二、PID的運算時間如何定？
1、換相6次後運行一次PID
對於無刷電機而言，由於不同電機結構之間的微小差異以及霍爾裝配上的誤差
等問題，通常不要每採集一個脈寬值就進行PID運算，這樣容易引起電機抖動，好的
做法是：採集一個完整的運行週期（也就是6個換相週期），然後把這6個換相週期
累加取平均值，從而得出當前的轉速值。一旦得到一次新的轉速值，就可以進行一
次PID運算。
2、限定一個最長的強制運算PID的時間
當在一段時間內（主要在低轉速），MCU一直沒有獲得新的轉速值，那麼這時候
就需要強行進行PID運算，以重新獲得新的功率值，以下爲強行運算PID的參考時間：
40MS-150MS之間
三、如何消除電機的靜態抖動？
1、當採集到的脈寬值與設定的脈寬值相差很小EKA1（不是零哦），不需要進行PID運算，也
就是程序直接返回，不進行算法運算。
2、當採集到的脈寬值與設定的脈寬值相差不大EKA2（EKA1 < EKA2）時，不進行PID運算，而
是進行功率值的加1或減1處理，這是個微調功率的方法。
3、當採集到的脈寬值與設定的脈寬值相差比較大EKA3（EKA2 < EKA3）時，這時候大但的調用
你的PID算法吧。