本文參考了兩篇博文：
https://blog.csdn.net/zzsfqiuyigui/article/details/7621665
https://www.jianshu.com/p/8787e45a9e01
根據我自己安裝的實際情況做了一些小的修改。
1、下載內核代碼和補丁
Kernel:http://www.kernel.org/pub/linux/kernel/
PREEMPT_RT:http://www.kernel.org/pub/linux/kernel/projects/rt/
下載的內核和補丁要對應，如kernel爲linux-4.16.18.tar.gz，補丁爲patch-4.16.18-rt12.patch.gz
通常不必執着於當前系統的內核版本是否有對應的patch，我用的是ubuntu16.04的發行版，默認是4.15的內核，但這個版本的內核似乎沒有對應的patch。linux系統裏是可以安裝多個內核的，所以編譯安裝好的帶實時補丁的內核，可以與當前正在使用的無補丁內核共存，只需要在開機的時候，在Advanced options for ubuntu裏選擇需要使用的內核。
2、打補丁
$tar xfv linux-4.16.18.tar.gz
$ gzip -d patch-4.16.18-rt12.patch.gz
$ cd linux-4.16.18
$ sudo patch -p1 < ../patch-4.16.18-rt12.patch
3、安裝依賴包
$ sudo apt-get install libncurses5-dev
$ sudo apt-get install bison
$ sudo apt-get install flex
$ sudo apt install libelf-dev
$ sudo apt install libssl-dev
以上安裝包是根據我的情況來安裝的，如果不提前安裝好，在後面make的時候，如果缺失的話也會一個個提示安裝。
4、配置
在linux-4.16.18這個源碼目錄下：
$ sudo make mrproper
$ make menuconfig
第二個命令會出現一個圖形界面。
需要進行以下三步的修改：
（1）在“Processor type and features”中的“Preemption Model”中選擇“Complete Preemption(Real-Time)”【如果不打補丁的話，沒有Complete Preemption這個選項】
（2）在“Processor type and features”中選擇“Thread Softirqs”和“Thread Hardirqs”（如果沒有可以不管，我的安裝經驗中沒有出現過這兩項）
（3）在”Device Drivers”中，去掉“Staging Drivers”
以上Processor type and features和Device Driver都是在圖形界面的頂級目錄中的選項，記得退出Processor type and features再找Staging Drivers。（圖形界面可以參考鏈接中給出的截圖）
修改完成後，不必選擇Save，直接選擇Exit退出，會提示是否保存，如果選擇Save會有一些奇怪的提示，我還沒弄明白應該怎麼正確操作。
5、編譯及安裝
$ make -j12（12是線程數，根據機器的cpu核數修改）
$ sudo make modules_install
$ sudo make install
$ cd /boot
$ sudo mkinitramfs -k -o initrd.img-4.16.18-rt12 4.16.18-rt12
6、重啓系統
在grub界面選擇高級選項（Advanced options for ubuntu），選擇rt內核進入。在我的經驗裏，新安裝的內核會默認出現在第一個位置，不選的話，也應該默認進入新裝好的帶補丁的內核中。但還是可以進高級選項看一下，是否真的裝好了新的內核。
進入系統後，驗證：
uname -r
在我上述給出的例子中，執行下來後，這裏顯示的內核名爲4.16.18-rt12
如何修改默認啓動的內核，可以參考下一篇博文ubuntu修改默認啓動的linux內核
打了實時補丁的內核中，不能直接apt install顯卡驅動，別的內核上安裝了可用的顯卡驅動，在實時內核中也不可用。顯卡驅動的解決參考下下篇博文使用實時補丁內核的ubuntu中安裝nvidia顯卡驅動