ubuntu16.04 ROS-kinetic環境搭建

1 版本選擇
ros 也即robot os，是一種機器人操作系統，雖說也叫操作系統，但它是寄生在 LINUX 操作系統之下的，因此要求電腦裏至少要先有一個 LINUX 操作系統。ros兼容性最好的當屬 Ubuntu 操作系統。

1.1 ubuntu和ros版本對應

由於ubuntu和ros都存在許多版本，而且ubuntu的不同版本和ros的不同版本是互相不兼容的，沒一個ros都對應着一個或者兩個ubuntu系統。安裝ros的時候一定要弄清楚適合的版本否則在不兼容的操作系統版本下會出現安裝失敗的情況。

具體的對應如下圖所示：

1.2電腦配置

操作系統：win10+ubuntu16.04

1.3使用的ros版本

對照上面ubuntu和ros的對照圖，選擇ROS kinetic Kame版本安裝。 Indigo 和 Kinetic，其實在使用過程中差距並不大，除了極少數第三方庫，只支持 Indigo版本，畢竟 Kinetic 剛剛發佈，存在一些第三方庫還沒有及時跟進。

2 安裝ros

Ubuntu 16.04 對應的ros包是 -kinetic-！如果是 Ubuntu 14.04，只需要把下面所有出現 -kinetic- 的地方換成 -indigo- 就好了。

2.1 軟件與更新配置

首先打開軟件和更新對話框，具體可以在 Ubuntu 最左上角的搜索按鈕中搜索。打開後按照下圖進行配置（確保你的”restricted”， “universe，” 和 “multiverse.”前是打上勾的）：

2.2 添加源
打開控制檯(ctrl+alt+T)，輸入如下命令

$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

設置密鑰

$ sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 0xB01FA116

2.3 安裝ros
首先確保系統處理最新狀態下

$ sudo apt-get update

然後我們就可以安裝 ros了，但是問題又出現了，ROS kinetic 也有很多版本，比如工業版，基礎版，高級版，豪華版，至尊豪華…本博文，安裝至尊豪華全功能版吧，指令如下：

$ sudo apt-get install ros-kinetic-destop-full

安裝ros-full版本需要較長的安裝時間，讀者可以先去做其他事情，比如泡一杯咖啡…..做等ros安裝完畢
等ros安裝好了之後，讀者可以搜索一下是否存在ros包，命令如下所示：

$ sudo apt-cache search ros-kinetic

現在雖然已經安裝好了ros，但還不能使用ros！！！

2.4 初始化ros
首先需要初始化ros：

$ sudo rosdep init
$ rosdep update

然後設置環境變量

$ echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc

上面兩句命令是將命令添加到配置文件中，執行配置文件使環境變量配置馬上生效。
然後安裝一個重要的插件

$ sudo apt-get install python-rosinstall

到這裏所有的ros安裝基本上已經結束了。

3 測試ros
首先啓動ros環境：

$ roscore

看看顯示 started core service [/rosout] 了沒有？如果沒問題，恭喜，你成功了。
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