“錯誤 C3861 “pop_t”: 找不到標識符 ”

基於統計分析的StatisticalOutlierRemoval濾波器

該濾波器主要用於移除離羣點，那麼什麼樣的點是離羣點呢？計算點雲中每個點與其所有臨近點的平均距離，並假設其結果爲一形狀由均值和標準差決定的高斯分佈，若有某點平均距離在標準範圍（由全局距離平均值和方差定義）之外，則定義爲離羣點，並將其從數據集中去除掉，這也是本濾波器的內在處理邏輯，即對每個點的鄰域進行一個統計分析。
激光掃描通常會產生密度不均勻的點雲數據，另外，測量中的誤差也會產生稀疏的離羣點。
代碼如下

#include <iostream> 
#include <pcl/io/pcd_io.h>
 #include <pcl/point_types.h> 
 #include <pcl/filters/statistical_outlier_removal.h>  i
 nt main(int argc, char** argv) 
 { 	
	 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); 	
	 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_filtered(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);  
 	pcl::PCDReader reader;   // 定義讀取對象 	
 	reader.read<pcl::PointXYZ>("table_scene_lms400.pcd", *cloud);  // 讀取點雲文件  	
 	std::cerr << "Cloud before filtering: " << std::endl; 	std::cerr << *cloud << std::endl;  	
 	/*創建濾波器，對每個點分析的臨近點的個數設置爲50 ，並將標準差的倍數設置爲1  這意味着如果一 	個點的距離超出了平均距離一個標準差以上，則該點被標記爲離羣點，並將它移除，存儲起來*/ 	
 	pcl::StatisticalOutlierRemoval<pcl::PointXYZ> sor; //創建濾波器對象 	
 	sor.setInputCloud(cloud);                          //設置待濾波的點雲 	
 	sor.setMeanK(50);                                  //設置在進行統計時考慮查詢點臨近點數 
	sor.setStddevMulThresh(1.0);                       //設置判斷是否爲離羣點的閥值 	sor.filter(*cloud_filtered);                      
 	 //執行濾波處理保存內點到在cloud_filtered  
 	//打印濾波後的數據 
	std::cerr << "Cloud after filtering: " << std::endl; 	
	std::cerr << *cloud_filtered << std::endl;
	//將過濾後得到的剩餘內部點存入磁盤 	
 	pcl::PCDWriter writer; 	
 	writer.write<pcl::PointXYZ>("table_scene_lms400_inliers.pcd", *cloud_filtered, false);
 	//使用同樣的參數再次調用該濾波器，但是利用函數setNegative設置使輸出取外點，以獲取離羣點，並存儲 	
 	sor.setNegative(true); 	
 	sor.filter(*cloud_filtered); 
 	writer.write<pcl::PointXYZ>("table_scene_lms400_outliers.pcd", *cloud_filtered, false);  	
 	return (0);
 } 

參見https://github.com/mariusmuja/flann/issues/386