深度圖像
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也叫距離影像，是指將從圖像採集器到場景中各點的距離（深度）值作爲像素值的圖像。
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獲取方法有：激光雷達深度成像法、計算機立體雙目視覺成像、座標測量機法、莫爾條紋法、結構光法。
點雲
- 當一束激光照射到物體表面時，所反射的激光會攜帶方位、距離等信息。若將激光束按照某種軌跡進行掃描，便會邊掃描邊記錄到反射的激光點信息，由於掃描極爲精細，則能夠得到大量的激光點，因而就可形成激光點雲。點雲格式有*.las ;*.pcd; *.txt等。
深度圖像經過座標轉換可以計算爲點雲數據；有規則及必要信息的點雲數據可以反算爲深度圖像
RGB-D 圖像中的rgb圖片提供了像素座標系下的x，y座標，而深度圖直接提供了相機座標系下的Z ZZ座標，也就是相機與點的距離。
根據 RGB-D 圖像的信息和相機的內參，可以計算出任何一個像素點在相機座標系下的座標。
根據 RGB-D 圖像的信息和相機的內參與外參，可以計算出任何一個像素點在世界座標系下的座標。
相機視野範圍內，相機座標系下的障礙物點的座標，就是點雲傳感器數據，也就是相機座標系下的點雲數據。點雲傳感器數據可以根據 RGB-D 圖像提供的座標與相機內參算出來。
所有世界座標系下的障礙物點的座標，就是點雲地圖數據，也就是世界座標系下的點雲數據。點雲地圖數據可以根據RGB-D 圖像提供的座標與相機內參和外參算出來。
https://blog.csdn.net/ff_xun/article/details/85318093
參考資料
《機器人學、機器視覺與控制》
https://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/4652478.html
http://www.cnblogs.com/cv-pr/p/5719350.html