SUBS是一種純數字的控制協議，標準的sbus包含了18通道的舵機信號，能表示0-2048的舵機通量。什麼是舵機通量，就是舵機工作的PWM的信號，PWM就是一個脈寬的信號，一般用us來表示。正常的舵機的PWM信號範圍是1100us-1900us之間、400us-1900us。也有500us-2500us的，但比較少。基本無人機的多是前面兩種。那我們的sbus協議就是把18個PWM通道的數字信號首先進行壓縮編碼打包，再通過類串口（非正常的UART哦）的協議發出去。我們的單片機和電腦等的標準的UART設備是無法直接讀取sbus的信息，需要通過電平整形，波特率調整後才能順利讀取。
SBUS的通訊波特率比較奇葩，100k，2停止位，偶校驗，7-15ms的幀率。這並非我們常用的波特率：4800,9600,38400,57600，115200等。而且2位的停止位，很多低端的單片機是不支持的。這就要求我們普通的串口要完成正常接收到sbus的就需要把sbus的通訊協議進行必要的修改，首先是把100k的波特率改成正常的波特率，把2位停止位改成1位停止位，如果覺得幀率過快的話，還需要把幀率降下來。
說到這裏，有人喜歡擡槓，說我試過可以通訊啊！ 事實也是可以，但它只能在某種特定的場景下使用。最起碼需要一個強悍的CPU。爲什麼這麼說呢，這起碼要考慮下面幾個方面的問題。
1：通訊誤碼率的問題。還記得我們剛剛學51單片機的時候，我們用的晶振是11.0592M，32768K這些並非整數的值。我當時就很惱火，爲什麼不是11M，或者是12M呢。現在才明白，那是爲了串口通訊用的，只有這種頻率才能把串口通訊的誤碼率降到最低。所以就得出4800,9600這些常用的波特率。而相反，在不常用的波特率100k中，這些串口的通訊誤碼率就非常高了。而我們所有的串口設備，其實都是以常用波特率爲指標，在設計時就考慮到了，對非正常的波特率在設計的時候就不考慮其低誤碼率的問題了。也就是說，你可以通訊，但經常會發生數據錯誤。
2：sbus屬於壓縮的協議，你讀取到的數據並非每個通道的值。需要拆分，移位，拼接，運算等的複雜操作才能還原每個通道本來的值。而我們的飛控，主控，等都要求實時性要強，儘量的少佔用CPU資源來處理各種數學運算的時間。所以我們最好把這部分分給協處理器來做，飛控和主控直接讀出來就是能用的數值。
3：幀率問題，SBUS的幀率很快。每幀是25自己，間隔是7ms到15ms。這算是相當快的了。它的好處就是控制起來延時小（專業術語叫跟手）。壞處是需要的CUP比較高級，不然很難應付這麼高的中斷頻率。所以但凡用到SBUS的飛控，其MCU的性能都是槓槓的，但凡用到sbus的設備，價格都是昂貴的。所以要想在低速的MCU中使用。
上面的功能明白了，其實是可以自己做一個轉換模塊的，不過萬能的某寶，有現成的模塊直接就可以用了，網址就不給了，自己可以去搜索：“sbus轉換，sbus轉uart”等。
