FREERTOS打印錯誤prvTaskExitError，找原因是如下：

文件port.c

prvTaskExitError();任務退出錯誤，一個可能在任務裏面寫了return，另一個可能任務切換退出問題，入棧和出棧的時候出了問題。

1 static void prvTaskExitError( void )
2 {
3 configASSERT( uxCriticalNesting == ~0UL );
4 portDISABLE_INTERRUPTS();
5 for( ;; );
6 }

找到這個函數是在哪裏被調用的。

 1 StackType_t *pxPortInitialiseStack( StackType_t *pxTopOfStack, TaskFunction_t pxCode, void *pvParameters )
 2 {
 3     /* Simulate the stack frame as it would be created by a context switch
 4     interrupt. */
 5 
 6     /* Offset added to account for the way the MCU uses the stack on entry/exit
 7     of interrupts, and to ensure alignment. */
 8     pxTopOfStack--;
 9 
10     *pxTopOfStack = portINITIAL_XPSR;    /* xPSR */
11     pxTopOfStack--;
12     *pxTopOfStack = ( StackType_t ) pxCode;    /* PC */
13     pxTopOfStack--;
14     *pxTopOfStack = ( StackType_t ) prvTaskExitError;    /* LR */
15 
16     /* Save code space by skipping register initialisation. */
17     pxTopOfStack -= 5;    /* R12, R3, R2 and R1. */
18     *pxTopOfStack = ( StackType_t ) pvParameters;    /* R0 */
19 
20     /* A save method is being used that requires each task to maintain its
21     own exec return value. */
22     pxTopOfStack--;
23     *pxTopOfStack = portINITIAL_EXEC_RETURN;
24 
25     pxTopOfStack -= 8;    /* R11, R10, R9, R8, R7, R6, R5 and R4. */
26 
27     return pxTopOfStack;
28 }

從上面可以看出prvTaskExitError被賦值給了LR寄存器，也就是STM32的R14寄存器，這個寄存器是保存函數的返回地址的，就是函數被調用完成之後返回原來的位置。

pxPortInitialiseStack是任務建立xTaskGenericCreate的時候，堆棧初始化的。

分析看，任務退出的時候調用了prvTaskExitError函數，但是正常任務是個死循環，就算刪除，也是調用刪除函數，因此有兩種情況可能出現

1. 任務沒有 while(1)的死循環。

2. while(1)裏面有break函數。

經過排查是2的問題，最終解決問題。

 

uxCriticalNesting是中斷嵌套的計數

#define taskENTER_CRITICAL() portENTER_CRITICAL()臨界區的進入和退出函數

進入臨界區的時候，關閉中斷，這個變量會加1，退出臨界區的時候，使能中斷，值減1.

1 void vPortEnterCritical( void )
2 {
3 portDISABLE_INTERRUPTS();
4 uxCriticalNesting++;
5 if( uxCriticalNesting == 1 )
6 {
7 configASSERT( ( portNVIC_INT_CTRL_REG & portVECTACTIVE_MASK ) == 0 );
8 }
9 }