ROS學習記錄4——編寫基於話題的兩個通信節點

零之前言

節點之間是通過一個ROS話題來互相通信的。A節點在一個話題上發佈按鍵輸入消息，而B節點則訂閱該話題以接收該消息。

根據ROS Wiki上的描述，我們很輕鬆可以知道，消息與話題的關係，通信機制是話題，而消息只是話題的數據結構。
ROS在命令行中可以通過命令查看話題及其使用的消息，也有可視化查看話題的工具，詳細的使用方法，可以查看ROS wiki上的理解ROS話題
根據我們創建消息，你會發現，它更像是C語言中的結構體。

一.創建一個消息

我們新創建一個功能包：

catkin_create_pkg top roscpp std_msgs message_generation message_runtime

再看看ROS Wiki上的原話：

接下來，還有關鍵的一步：我們要確保msg文件被轉換成爲C++，Python和其他語言的源代碼：
查看package.xml, 確保它包含一下兩條語句:
<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>
如果沒有，添加進去。 注意，在構建的時候，我們只需要"message_generation"。然而，在運行的時候，我們只需要"message_runtime"。

哦，我的老天，在創建包的時候，它已經爲我們創建好了。
然後就是創建我們的消息：

然後我們修改CMakeList.txt，確保以下命令我們是修改了的：

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp rospy std_msgs message_generation)

catkin_package(
  ...
  CATKIN_DEPENDS message_runtime ...
  ...)

取消註釋並修改：

add_message_files(
  FILES
  Name.msg
)

generate_messages(
  DEPENDENCIES
  std_msgs
)

確保find_package裏只有message_generation, 而沒有message_runtime,否則會報錯。
編譯後我們查看一下，成功：

二.編寫一組發送接收節點

先不說代碼具體是啥意思，後面會一起講解

1.發送節點

在top/src裏編寫寫入puber.cpp：

#include "ros/ros.h"
#include "top/Name.h"
#include "sstream"
int main(int argc, char **argv)
{
  std::stringstream ss;
  top::Name msg;
  ros::init(argc, argv, "publisher");
  ros::NodeHandle h;
  ros::Publisher puber = h.advertise<top::Name>("Name_Info", 10);
  ros::Rate loop_rate(1);
  ss << "A B";
  while (ros::ok())
  {
    
    ss >> msg.first_name;
    ss >> msg.last_name;
    ROS_INFO("I Send [%s %s]", msg.first_name.c_str(), msg.last_name.c_str());
    puber.publish(msg);
    loop_rate.sleep();
  }
  return 0;
}

2.接收節點

寫入suber.cpp

#include "ros/ros.h"
#include "top/Name.h"

void infoCallback(const top::Name::ConstPtr& msg)
{
  ROS_INFO("Name Changed [%s %s]", msg->last_name.c_str(), msg->first_name.c_str());
}

int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "suber");
  ros::NodeHandle n;
  ros::Subscriber sub = n.subscribe("Name_Info", 1000, infoCallback);
  ros::spin();
  return 0;
}

3.修改CMakeList.txt

除了創建消息的時候，我們修改了CMakeList中關於話題使用的消息的配置，現在是節點配置，加入：

add_executable(puber src/puber.cpp)
target_link_libraries(puber ${catkin_LIBRARIES})
add_executable(suber src/suber.cpp)
target_link_libraries(suber ${catkin_LIBRARIES})

4.編譯運行

roscore
rosrun top puber
rosrun top suber
rqt_graph

Nice！搞定！