ROS學習記錄1——安裝ROS

零之前言

ROS因該是一年前學的東西，因爲網上的博客基本上都是你複製我，我複製你的，原創的不是很多，現在學了那麼久了，有一些自己的理解，對此編寫此係列博客，希望對後人有所幫助QAQ
推薦基礎學習的一個地方：創客智造

一、安裝

1.介紹

ROS根據系統版本的不同，有不同的安裝包，其對應關係如下(這裏ROS版本就寫簡稱了)

Ubuntu版本	ROS版本
Ubuntu 18.04	melodic
Ubuntu 16.04	kinetic
Ubuntu 14.04	indigo

現在推薦使用Kinetic或Melodic，因爲系統原因，我使用Melodic.

2.安裝

我比較喜歡在清華的鏡像源上下載安裝ROS：清華大學開源鏡像站
然後點擊ROS旁？可以進入ROS包的安裝說明，我們需要添加一個信任ROS的GPG Key
先添加包源：

sudo gedit /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list

然後根據系統版本不同，寫入不同內容：

18.04：

deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ bionic main

16.04：

deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ xenial main

記得保存。

我們添加key：

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
sudo apt update

爲了保證我們的下載速度，我們可以修改下我們的Ubuntu的源，在軟件和更新裏，可以使用選擇最佳服務器，不過我喜歡aliyun或者tsinghua的源：

保存後，我們開始安裝ROS：
命令語句是這樣的：sudo apt-get install ros-版本號-desktop或安裝完整版：sudo apt-get install ros-版本號-desktop-full，其中版本號就是上面那個表的內容。
比如我18.04安裝Melodic

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

然後就是漫長的等待，看網速與電腦配置：
如果出現了有些包未安裝完成，我們重來一次就行：

行這兩句命令，可能會等10min左右

sudo apt-get update --fix-missing
sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

安裝完成後，我們把ros添加入環境目錄：

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

注意修改你ROS的版本號

然後我們安裝一些插件：

sudo apt-get install python-rosdep python-rosinstall

這些是管理一些系統依賴和ROS包的。rosdep is a command-line tool for installing system dependencies.¹
初始化rosdep(這一步可能會出錯，解決辦法看其他大佬的文章吧)，當然，我沒初始化好像也能用。

sudo rosdep init
rosdep update

三、驗證

經典例子，運行小海龜，用三個終端分別運行：master 海龜顯示節點 海龜控制節點

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key

效果如圖：
至此，你的ROS安裝就完成了！
學習ROS除了多範圍的看看博客，更重要的是去Wiki上看看官方文檔，畢竟那是一手資料。

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1. 來自rosdep - ROS Wiki http://wiki.ros.org/rosdep/ ↩︎