零之前言
要想真的用好ROS這款框架，需要我們需要比較好了解整個框架的架構。本文只做概念性的記錄，後面會詳細編寫其內容。
對於這一節內容，我選擇了幾個比較好的博客鏈接分享：
ROS學習筆記二：ROS系統架構及概念
一、三層級
ROS被分爲三部分與層級：文件系統級、計算圖級、開源社區級。
1.文件系統級
引用一張圖，其中文件系統級可以由綜合功能包和功能包構成，綜合功能包由許多功能包構成，ROS提供了許多的綜合功能包以便我們調用。而功能包裏的東西，是我們的重點。
我們來看看一個ROS的裏的文件結構的例子，等會兒講解的時候也可以對照着這組圖來看：
①工作空間
我們先tree一個目錄（該目錄就是工作目錄），這個目錄裏有：build、devel、src三個子文件夾。其中的build和devel分別是編譯的中間產物和結果，我們可以不用太去管它，最重要的就是src這個文件夾了，我們編寫的東西，基本上都存放在這裏。
②功能包
結合圖例，我們的功能包就是這個src文件夾裏的example，這個包就叫做功能包，裏面可能會有以下東西：
| 類型 | 必需 | 路徑 | 作用 |
|---|---|---|---|
| 文件夾 | 必需 | /include/包名 | 用於存放我們寫的代碼的頭文件 |
| 文件夾 | 否 | /msg | 用於編寫我們非標準通信數據類型格式 |
| 文件夾 | 否 | /svr | 用於編寫我們服務的數據格式 |
| 文件夾 | 否 | /script | 用於存放腳本文件，python代碼也放這裏 |
| 文件夾 | 必需 | /src | 用於存放我們編寫的節點的源碼 |
| 文件 | 必需 | / | 用於編譯的Cmake語句 |
| 文件 | 必需 | / | 功能包清單文件 |
對於功能包的管理，ROS推出了一些類似於Linux的命令，例如roscd、rosls等，至於用法不贅述，可以看這裏的詳細例子：創客智造-ROS入門教程-1.1.2 ROS文件系統介紹
③綜合功能包
綜合功能包是一些只有一個package.xml文件的特定包，它不包含其他文件，如代碼等。綜合功能包用於引用其他功能特性類似的功能包。
④消息
消息存放在功能包的/src/msg裏，用於規定通信的非標準數據類型。
⑤服務
服務存放於功能包的/srv裏，用於規定通信的非標準數據類型。
ROS使用了一種簡化的服務描述語言來描述ROS的服務類型
2.計算圖集
ROS的計算圖集由下圖所示組成
這圖展示了運行時它們的關係：
| 名稱 | 作用 |
|---|---|
| 節點(node) | 節點是主要的計算執行進程，推薦一個節點只對應一個功能 |
| 節點管理器(master) | 顧名思義，可以直接理解爲管理這些節點是否存活，管理它們之間的關係的東西，也就是我們運行時用roscore啓動的東西之一 |
| 參數服務器(parameter server) | 參數服務器是可通過網絡訪問的共享的多變量字典。節點使用此服務器來存儲和檢索運行時的參數。 |
| 消息(message) | 消息包括一個節點發生到話題到其他節點的數據類型 |
| 話題(topic) | 話題相當於消息的中轉站，多個節點可以給同一個節點發送同一種消息，多個節點也可以在節點力接收同一種消息 |
| 服務(service) | 用於節點至節點的傳輸(不經過話題) ，其數據類型也可能需要自定義 |
| 消息記錄包(bag) | 消息紀錄包是由ROS創建的一組文件。它使用 .bag 格式保存消息、主題、服務和其他ROS數據信息。(類似於日誌文件，查錯方便) |
說明：話題和服務是兩種不同不同的通信方式。兩者有所差別，詳細的內容可以看這些博客：
ROS學習筆記6~Topic(話題) 和Service(服務)的區別
ROS話題和服務
我們可以大概可以這樣理解消息話題與服務，話題與服務是節點的通訊方式，而消息是話題的數據類型。
3.開源社區級別
這一級別的內容沒有什麼可以說的，主要就是可以學習ROS的資源包括一下內容：
- 發行版
- 軟件庫
- ROS維基
- Bug提交系統
- 郵件列表
- ROS問答
- 博客
- ……