项目描述
ROS（机器人操作系统）是一个软件环境（即中间件），TA提供用于连接机器人设备的工具集，比如常见的传感器和执行器。然而，它本身并不提供任何严格的实时性功能保证。然而，我们许多现代机器人的研发工作都强烈要求实现确定性的时间有界行为（例如移动机器人避障行为）。该项目的目的是确定如何将实时能力引入ROS。第一步是确定现有的实时扩展并进行比较研究其中之一。第二步是使用ROS和Linux/Xenomai 进行编程。最后一步我们希望可以开发和测试实时ROS节点。
开发环境
- ROS
- Linux
- Python and C/C++
参考文献
- ROS
- Linux
- 实时系统
项目成果的预期用途
将ROS用于实时机器人系统。