啓動仿真環境
$ roslaunch vehicle_gazebo_simulation_launcher world_test.launch
建圖
啓動Autoware的runtime_manager，並打開RVIZ，然後選擇ndt_mapping，在右邊的【app】中調整好參數後打鉤√
$ roslaunch runtime_manager runtime_manager.launch
接下來通過rqt_robot_steering工具或者teleop_twist_keyboard鍵盤控制車輛的移動
整個建圖過程視頻
【Autoware入門教程】如何使用NDT構建點雲圖
建圖完成的點雲圖
保存點雲圖
建圖完成後先別關閉，選擇ndt_mapping右邊的【app】，在下方選擇Ref點雲圖的保存位置，然後點擊PCD OUTPUT即可保存剛纔NDT所建的點雲圖。
顯示點雲圖
可以通過pcl_view查看剛纔保存的pcd文件。
