traversability_estimation簡介
它通過使用elevation_map高程圖和可遍歷性估計過濾器來生成可遍歷性圖。
接收話題
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/image_elevation([sensor_msgs/Image])
可以訂閱圖像。 該圖像將轉換爲灰度圖像，並將值映射到高程圖。
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~/initial_elevation_map([grid_map_msgs/GridMap])
可以訂閱網格圖。 輸入網格圖的高程層用於計算可遍歷性圖。
發佈話題
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traversability_map([grid_map_msgs/GridMap])
當前的可遍歷性地圖。 可以通過可遍歷性過濾器配置可遍歷性圖。
服務
load_elevation_map([grid_map_msgs/ProcessFile])
從rosbag文件中加載高程圖。
rosservice call /traversability_estimation/load_elevation_map "file_path: '/home/user/your_elevation_bag.bag' topic_name: 'elevation_topic_name'"
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update_traversability([grid_map_msgs/GetGridMapInfo])
使用當前高程圖強制更新可遍歷圖。
rosservice call /traversability_estimation/update_traversability
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get_traversability([grid_map_msgs/GetGridMap])
請求當前的可遍歷性地圖或其子地圖。 例如，您可以在位置（-1.0，0.0）和大小（2.5，2.0）處獲得可遍歷子圖，並通過控制檯將其安全地保存到文本文件中
rosservice call -- /traversability_estimation/get_traversability -1.0 0.0 2.5 2.0 []
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check_footprint_path([traversability_msgs/CheckFootprintPath])
此服務用於檢查單個足跡或多個足跡的路徑的可遍歷性。 當前的可遍歷性地圖用於評估足跡。
update_parameters([std_srvs/Empty])
使用此服務來更新可遍歷估計過濾器的參數。 它將重新加載參數文件並設置新參數。
rosservice call /traversability_estimation/update_parameters
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traversability_footprint([std_srvs/Empty])
計算每個地圖位置處圓形足跡的可遍歷性，並將值存儲在其他地圖圖層中。 該服務旨在可視化可遍歷性和調試。
rosservice call /traversability_estimation/traversability_footprint
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save_traversability_map_to_bag([grid_map_msgs/ProcessFile])
將當前可遍歷性映射的所有層保存到[rosbag]文件中。
rosservice call /traversability_estimation/save_traversability_map_to_bag "file_path: '/home/user/your_bag.bag' topic_name: 'traversability_map_topic_name'"
參數
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submap_service(string, default: "/elevation_mapping/get_grid_map")
用於獲取高程子圖的服務的名稱。
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use_raw_map(bool, default: false)
布爾值是否用於使用原始或融合的高程圖更新可遍歷圖。
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robot_frame_id(string, default: "base")
機器人tf座標。
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map_frame_id(string, default: "map")
可遍歷地圖的tf框架的ID。此ID必須與輸入的高程子圖相同。
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update_rate(double, default: 4.0)
更新可遍歷性圖的更新速率（以[Hz]爲單位）。
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map_center_x,map_center_y(double, default: 1.5, 0.0)
可遍歷性圖框（中心）在可遍歷性圖框中的位置。
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map_length_x,map_length_y(double, default: 5.0)
可遍歷性地圖的大小（以[m]爲單位）。
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traversability_map_filters:(filter_chain)
定義用於生成可遍歷性映射的不同過濾器。
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traversability_default(double, default: 0.5)
定義可遍歷圖中未知區域可遍歷的默認值。
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grid_map_to_initialize_traversability_map/enable(bool, default: false)
定義是否接受輸入主題〜/ initial_elevation_map初始化可遍歷性圖。
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grid_map_to_initialize_traversability_map/grid_map_topic_name(string, default: initial_elevation_map)
定義用於初始化可遍歷性圖的網格圖消息的輸入主題名稱。
Traversability Estimation Filters
可遍歷性估計過濾器可以應用於高程圖。 每個過濾器都會在高程圖上添加一個附加層，併爲該圖的每個像元計算一個值。
- 曲面法線過濾器：計算高程圖每個像元的曲面法線。 表面法線的每個分量都被分開保存。
- 坡度過濾器：根據高程圖計算坡度可穿越性值。 粗糙度過濾器：根據高程圖計算步進可遍歷性值。
- 階躍濾波器：基於高程圖計算粗糙度可遍歷性值。