原创 如何在gazebo仿真環境中給模型添加多線激光雷達
以sumit_xl模型爲例，若sumit_xl模型git下載不下來，可通過https://download.csdn.net/download/Travis_X/12321738下載。 $ cd ~/catkin_ws/src $ g
2020-06-29 22:43:04
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原创 通用網格地圖庫：粗糙地形導航的實現和用例
作者：P´eter Fankhauser* ， Marco Hutter 原文：A Universal Grid Map Library: Implementation and Use Case for Rough Terrain
2020-06-29 22:03:58
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原创 traversability_estimation
traversability_estimation簡介 它通過使用elevation_map高程圖和可遍歷性估計過濾器來生成可遍歷性圖。 接收話題 /image_elevation ([sensor_msgs/Image]) 可以
2020-06-29 22:03:58
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原创 【開源項目分享】用於機器人崎嶇地形導航的高程圖創建及Gazebo仿真
簡介 該項目是由蘇黎世聯邦理工學院（自治系統實驗室和機器人系統實驗室）開發，用於創建以機器人爲中心的高程圖，以實現崎嶇地形的自主導航任務。 項目演示 https://www.bilibili.com/video/BV1p5411
2020-06-29 22:03:58
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原创 如何在x86環境上安裝Ipopt
安裝CPPAD和Fortran $ sudo apt-get install cppad gfortran 獲取ipopt源代碼 下載Ipopt-3.12.8.tgz https://www.coin-or.org/download/s
2020-06-29 22:03:58
原创 ROS中添加自定義全局規劃器
教程： http://wiki.ros.org/navigation/Tutorials/Writing%20A%20Global%20Path%20Planner%20As%20Plugin%20in%20ROS 事例： https:/
2020-06-29 22:03:58
原创 Udacity無人駕駛課程筆記：定位
定位的任務是知道車輛在高精地圖中的位置。 GPS對定位來說不夠精確，在1~3m範圍，在高樓、峽谷等GPS信號弱的地方，甚至達到10～50m的誤差。 車輛通過傳感器得到的數據座標與高精地圖座標進行對比，得到自身座標和地圖座標之間的轉換數據，
2020-06-29 22:03:58
原创 行爲樹（BT）筆記（十一）：動作和協同程序
使用Coroutines的異步操作 BehaviorTree.CPP提供了兩個易於使用的抽象來創建異步Action，即那些以下操作： 花很長時間才能得出結論。 可以返回“RUNNING”。 可以停止。 第一個類是AsyncActionNo
2020-06-06 12:34:40
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原创 RF2O
RF2O是一種快速而精確的方法，用於從連續範圍掃描中估計激光雷達的平面運動。對於每個掃描點，可以根據傳感器速度制定範圍流約束方程，並最小化所得幾何約束的魯棒函數以獲得運動估計。與傳統方法相反，該方法不搜索對應關係，而是以密集的3D視覺測距
2020-06-06 12:34:40
原创 【Autoware入門教程】如何使用Pure Pursuit和MPC進行路徑追蹤
啓動仿真環境 $ roslaunch vehicle_gazebo_simulation_launcher world_test.launch 加載地圖 加載已經構建好的點雲地圖，建圖過程看如何使用NDT構建點雲地圖。
2020-05-15 02:28:19
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原创 【Autoware入門教程】如何使用聚類算法作物體檢測
啓動仿真環境 $ roslaunch vehicle_gazebo_simulation_launcher world_test.launch 加載地圖 加載已經構建好的點雲地圖，建圖過程看如何使用NDT構建點雲地圖。
2020-05-15 02:28:19
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原创 基於Frenet優化軌跡的無人車動作規劃方法實例
原理參考：無人駕駛汽車系統入門（二十一）——基於Frenet優化軌跡的無人車動作規劃方法 規劃器的C++代碼（出自CppRobotics）： /*******************************************
2020-05-15 02:28:19
原创 【Autoware入門教程】如何使用Hybrid a*進行路徑規劃
啓動仿真環境 $ roslaunch vehicle_gazebo_simulation_launcher world_test.launch 加載地圖 加載已經構建好的點雲地圖，建圖過程看如何使用NDT構建點雲地圖。
2020-05-09 07:46:45
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原创 【Autoware入門教程】如何在Gazebo仿真環境配置自動駕駛汽車
假設你已經安裝好了Autoware，Autoware源碼中其實已經配置有Gazebo仿真環境，當然你也可以根據自己的需要另外下載自動駕駛汽車的仿真模型。該汽車模型已經默認配置好了Velodyne HDL-32E 激光雷達、IMU和
2020-04-14 15:43:40
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原创 【Autoware入門教程】如何給仿真環境中的自動駕駛汽車更換或添加傳感器
在仿真中Autoware自動駕駛汽車默認是使用Velodyne HDL-32E 激光雷達，但有時候我們想使用其他線的雷達，或者想給模型添加其他的傳感器。 以更改32線雷達爲16線爲例 首先下載Velodyne_descriptio
2020-04-14 15:43:40