【Autoware入門教程】如何在Gazebo仿真環境配置自動駕駛汽車

假設你已經安裝好了Autoware，Autoware源碼中其實已經配置有Gazebo仿真環境，當然你也可以根據自己的需要另外下載自動駕駛汽車的仿真模型。該汽車模型已經默認配置好了Velodyne HDL-32E 激光雷達、IMU和相機。

配置環境要求

• ROS (kinetic以上版本)
• gazebo (gazebo7以上版本)

下載

$ cd <catkin workspace/src/>
$ git clone https://github.com/yukkysaito/vehicle_sim.git --recurse-submodules

編譯

$ rosdep install --from-paths <vehicle_sim path> -y
$ cakin_make
$ source "your catkin workspace"/devel/setup.bash

升級gazebo版本及下載模型

$ rosrun vehicle_sim_launcher setup.sh

運行launch文件

$ roslaunch vehicle_sim_launcher world_test.launch

GPU可用則可以運行

$ roslaunch vehicle_sim_launcher world_test.launch gpu:=true

運行效果