原创 【Autoware入門教程】如何使用NDT構建點雲地圖
啓動仿真環境 $ roslaunch vehicle_gazebo_simulation_launcher world_test.launch 建圖 啓動Autoware的runtime_manager，並打開RVIZ，然後選擇
2020-04-14 15:43:40
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原创 Udacity無人駕駛課程筆記：預測
預測模塊能夠學習新的行爲，可以使用多源的數據進行訓練，使算法隨時間的推移而提升預測能力。 不同的預測方式 基於模型的預測與數據驅動預測。模型預測根據候選模型模擬自己的運行軌跡，通過車輛的移動觀測它與那條軌跡更加匹配。數據驅動預測基於機器學
2020-03-05 22:05:01
原创 Udacity無人駕駛課程筆記：規劃
路徑規劃需要三個輸入：地圖、當前位置、目的地。 ３D軌跡 軌跡生成的目標是生成由一系列路徑點定義的軌跡，每個路徑點分配一個時間戳和速度，然後用一條曲線將這些路徑點進行擬合生成軌跡的幾何表徵，由於移動的障礙物可能會暫時阻擋部分路段，軌跡中的
2020-03-05 22:05:01
原创 Udacity無人駕駛課程筆記：控制
控制流程 控制器預計有兩種輸入：目標軌跡和車輛狀態。 控制器輸出：控制出入（轉向、加速和制動）的值。 PID控制 優點：使用簡單，大多數情況下適用。 缺點：對於複雜的系統不適用，PID控制器依賴於實時誤差測量，這意味着測量延遲限制時可
2020-03-05 22:05:01
原创 Udacity無人駕駛課程筆記：感知
計算機視覺 對計算機而言，圖像只有紅色、藍色和藍色值的集合。無人駕駛有四個感知世界的核心任務：檢測、分類、跟蹤、語義分割。 檢測：找出物體在環境中的位置； 分類：指明對象是什麼； 跟蹤：指隨時間推移觀測移動的物體（如行人、車輛）； 語義分
2020-03-05 22:05:01
原创 高度集成環境中用於自主導航的開源集成規劃器
原文：Open Source Integrated Planner for Autonomous Navigation in Highly Dynamic Environments 作者：Hatem Darweesh, Eijir
2020-03-03 06:50:57
原创 Udacity無人駕駛課程筆記：高精度地圖
高精地圖包含大量的駕駛輔助信息，最重要的信息是道路網的精確三維表徵，例如交叉路口布局和路標位置。還包含許多的語義信息，地圖可能會報告交通燈上不同顏色的含義，它也可能指示道路 的速度限制以及左轉車道的位置。高精地圖最重要的特徵之一是精度，高
2020-03-03 06:50:57
原创 非線性優化庫NLopt安裝及使用教程
NLopt安裝 下載v2.6.1.tar.gz https://nlopt.readthedocs.io/en/latest/ 安裝（NLopt目錄下） mkdir build cd build cmake .. make sud
2020-02-21 23:11:29
原创 Minimum Snap軌跡規劃
Minimum Snap軌跡規劃詳解（1）軌跡規劃入門 https://blog.csdn.net/q597967420/article/details/76099491 Minimum Snap軌跡規劃詳解（2）corridor與時間分
2020-02-21 23:11:28
原创 添加多線激光雷達gazebo仿真
以sumit_xl模型爲例 $ cd ~/catkin_ws/src $ git clone https://[email protected]/theconstructcore/summit_xl.git -b k
2020-02-21 23:11:28
原创 Velodyne 16線三維激光雷達
Velodyne 16線三維激光雷達VLP-16介紹 16線激光雷達VLP-16是Velodyne公司出品的小型的3維激光雷達，保留了電機轉速可調節的功能。實時上傳周圍距離和反射率的測量值。16線激光雷達VLP-16具有100米的遠量程
2020-02-21 23:11:27
原创 Ubuntu雙系統安裝與卸載遇到的問題
安裝Ubuntu https://jingyan.baidu.com/article/4d58d5411380dd9dd5e9c07e.html 安裝ubuntu系統時卡在開機logo的解決方案 /boot/grub/grub.cfg
2019-09-04 21:01:22
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原创 D*Lite 算法ROS仿真
D*Lite算法簡介 參考知乎《路徑規劃算法總結》：https://zhuanlan.zhihu.com/p/51372134 參考雲水禪心_心一博客 終身規劃A*算法（LPA*）：Lifelong Planning A*：https:/
2019-08-28 21:55:12
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原创 停止Gazebo odom->base_link的連接
vim /opt/ros/kinetic/share/gazebo_ros/launch/empty_world.launch <!-- start gazebo server--> <node name="gazebo" pkg
2019-04-19 23:00:42
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原创 Lego_loam使用教程
安裝 https://github.com/RobustFieldAutonomyLab/LeGO-LOAM 運行 roslaunch lego_loam run.launch 錄製bag rosbag record -o
2019-04-18 21:16:08
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