路徑規劃需要三個輸入：地圖、當前位置、目的地。
３D軌跡
軌跡生成的目標是生成由一系列路徑點定義的軌跡，每個路徑點分配一個時間戳和速度，然後用一條曲線將這些路徑點進行擬合生成軌跡的幾何表徵，由於移動的障礙物可能會暫時阻擋部分路段，軌跡中的每個路點都有時間戳，可以將時間戳與預測模塊的輸出相結合，以確保計劃通過時軌跡上的每個路徑點均未被佔用，這些時間戳創建了一個三維軌跡，每個路徑點由空間中的兩個維度以及時間上的第三個維度來定義，同時還爲每個路徑點指定一個速度，速度用於確保車輛按時到達每個路徑點。
評估一條軌跡
軌跡應能免於碰撞、舒適（路徑點之間的過度以及速度的任何變化都必須平滑）、路徑點對車輛應實際可行、軌跡應該合法。
Frenet座標
Frenet座標系描述了汽車相對於道路的位置，s代表沿道路的距離，也稱爲縱座標，d表示與縱向線的位移，也被稱爲橫座標，縱座標表示在道路中行駛距離，橫座標表示汽車偏離中心線的距離。
路徑－速度解耦規劃
路徑－速度解耦規劃將軌跡規劃分爲兩步：路徑規劃和速度規劃。
路徑規劃：生成候選曲線，這是車輛可行駛的路徑，使用代價函數對每條路徑進行評估，該函數包括平滑度、安全性、與車道中心的偏離等等，按代價對路徑進行排名，並選擇代價最低的路徑。
速度規劃：確定沿這條路徑行進的速度，可以使用優化功能爲路徑選擇受到各種限制約束的良好速度曲線。
路徑生成與選擇
爲了在路徑－速度解耦規劃生成候選路徑，首先將路段分割成單元格，然後對這些單元格的點進行隨機採樣，通過從每個單元格中取一個點並將點連接，從而創建候選路徑，重複此過程可得到多條候選路徑，再使用代價函數對這些路徑進行評估，挑選出代價最低的路徑，代價函數的考慮可能結合以下因素：車輛偏離車道中心、與障礙物的距離、速度和曲率的變化、對車輛的壓力等等。
ST圖
ST圖可以幫助我們設計和選擇速度曲線，“ｓ”表示車輛的縱向位移，“t”表示時間，ST圖上的曲線是對車輛運動的描述，因爲它說明了車輛在不同時間的位置，由於速度是位置變化的速率，，因此可以通過曲線的斜率從ST圖上推斷速度，斜坡越陡說明在短時間內有更大的移動對應更快的速度。
速度規劃
在ST圖內可以將障礙物繪製爲在特定時間段內阻擋道路部分的矩形，速度曲線不得與矩形相交。
優化
路徑－速度解耦規劃很大程度上取決於離散化，路徑選擇涉及將道路劃分爲單元格，速度曲線構建涉及將ST圖劃分成單元格，儘管離散化使這些問題更容易解決，但該方案生成的軌跡並不平滑，爲了使生成軌跡更加平滑，可以使用“二次規劃”解決，二次固話將平滑的非線性曲線與這些分段式線性段擬合。
Lattice規劃
通過Frebet座標可將環境投射到縱軸和橫軸上，目標是生成三維軌跡：縱向維度、橫向維度和時間維度。整個三維問題可以分解成兩個單獨的二維問題，即通過分離軌跡的縱向和橫向分量來解決，一個二維軌跡是指具有時間戳的縱向軌跡（ST軌跡），另一個二維軌跡相對於縱向軌跡的橫向偏移（SL軌跡）。Lattice規劃分爲兩步：先分別建立ST和SL軌跡再將它們合併。爲生成縱向和橫向的二維軌跡，先將初始車輛投射到ST和SL座標系中，通過預選模式中的多個候選最終狀態進行採樣，選擇最終車輛狀態，對於每個車輛最終狀態，須創建一組軌跡，將車輛從初始狀態轉換爲最終狀態，並通過代價函數選擇代價最低的軌跡。
ST軌跡的終止狀態
根據情況可以將狀態分爲三組巡航、跟隨與停止。
Lattice軌跡生成
一旦同時擁有了ST和SL軌跡，就需要將它們重新轉化爲笛卡爾座標，然後將它們相結合，構建由二維路徑點和一維時間戳組成的三維軌跡，ST軌跡是隨時間變化的縱向位移，SL縱向軌跡上每個點的橫向偏移，兩條軌跡都有縱座標S，可以通過將S值進行匹配來合併軌跡。