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這周我詳細把動態規劃的步驟又過了幾遍，這爲這周的DP-TBD編程打了很好的基礎。
- 首先，你要明確DP-TBD具有狀態這一大塊，和觀測這一大塊。這是十分重要的，因爲在編程時，需要分爲這兩部分進行編程。因此，我們要了解DP-TND的系統模型與量測模型。
- 假設雷達是在x-y這個二維平面上進行量測的。且假設目標是進行勻速直線的。
- 這時候，描述一個目標，需要x軸座標：px,k;x軸方向的速度vx,k;y軸座標：py,k;y軸方向的速度vy,k;這四個數據。
故目標的狀態變量可以表示爲：xk=[px,k,vx,k,py,k,vy,k