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5. 重採樣
爲什麼需要重採樣？
因爲在實際應用SIS的過程中，我們發現出現了粒子退化現象：即經過多次迭代後，假設100個粒子，其中有1的粒子的歸一化權值爲0.99，而另外的99個粒子之和才0.01，這將會造成目標跟蹤的失敗。解決辦法有啥呢：1.選取好的重要性概率密度函數；2.重採樣。
什麼叫做重採樣，重採樣就是在已經採樣的結果上，再進行採樣。如果不理解的話，來看看下面幾幅圖：
上圖是重要性採樣，一定看清楚樣本在哪裏，權值又在哪裏。那些後驗PDF高的地方權值相應的就大，所以我們要對這些大權值的粒子進行重採樣：
觀察上圖，你需要知道下面幾點：
- 對於權值小的粒子直接省去了，這個直接造成了在多次迭代後會造成粒子枯竭的情況（這和粒子退化可不一樣哈）。
- 在重採樣後粒子的個數不變。
- 重採樣後粒子的權值依然相同
那麼怎樣進行重採樣呢？一般我們採用均勻重採樣。來再看下面這幅圖：
