Ros之Stereo_camera學習記錄

Stereo_camera
相當於一個雙目攝像頭，可以獲取左右視覺的圖像，這幾天碰巧遇到，並與其發生了一些關係，記錄下來，已備後面查閱。

具體內容如下：

	 <sensor type="multicamera" name="stereo_camera">
      <pose frame=''>0 0 -0.2 0 90 0</pose>
      <child>/multicamera_link</child>
      <parent>base_link</parent>
      <update_rate>30.0</update_rate>
      <camera name="right">
        <pose>0 0.12 0 0 0 0</pose>
        <horizontal_fov>1.5708</horizontal_fov>
        <image>
          <width>752</width>
          <height>480</height>
          <format>R8G8B8</format>
        </image>
        <clip>
          <near>0.02</near>
          <far>300</far>
        </clip>
        <noise>
          <type>gaussian</type>
          <mean>0.0</mean>
          <stddev>0.000</stddev>
        </noise>
      </camera>
      <camera name="left">
        <pose>0 0 0 0 0 0</pose>
        <horizontal_fov>1.5708</horizontal_fov>
        <image>
          <width>752</width>
          <height>480</height>
          <format>R8G8B8</format>
        </image>
        <clip>
          <near>0.02</near>
          <far>300</far>
        </clip>
        <noise>
          <type>gaussian</type>
          <mean>0.0</mean>
          <stddev>0.000</stddev>
        </noise>

其中，由於基礎沒學好，調整stereo_camera的攝像頭朝向位置搗鼓了半天，

pose設置x\y\z\r\p\y
攝像頭位置：x、y、z，即代表了當前攝像頭的安裝位置

旋轉角度：r、p、y，稱爲歐拉角
分別表示
rool：滾轉角，pitch：俯仰角，yaw：偏航角

攝像頭朝下，即
Pose 0，0，0，0，90，0
45度
Pose 0，0，0，0，45，0
後面的歐拉角應該是有範圍的，具體沒有搞明白

運行gazebo後，通過rviz查看圖像