鹹魚ZTMR實例—小車狀態

可以控制馬達後，我們就能做很多事情了，比如風扇，和小車。這次我們用函數來定義小車狀態，方便使用。
函數

函數是組織好的，可重複使用的，用來實現單一，或相關聯功能的代碼段。函數能提高應用的模塊性，和代碼的重複利用率。你已經知道Python提供了許多內建函數，比如print()。

語法
Python 定義函數使用 def 關鍵字，一般格式如下：

def 函數名（參數列表）:
    函數體

實例
讓我們使用函數來輸出"Hello World！"：

說明

函數代碼塊以 def 關鍵詞開頭，後接函數標識符名稱和圓括號 ()。
任何傳入參數和自變量必須放在圓括號中間，圓括號之間可以用於定義參數。
函數的第一行語句可以選擇性地使用文檔字符串—用於存放函數說明。
函數內容以冒號起始，並且縮進。
return [表達式] 結束函數，選擇性地返回一個值給調用方。不帶表達式的return相當於返回 None。

例：封裝個屬於自己的print（）

def mprint(str):
	"打印任何傳入的字符串"
	print(str)
	return
mprint("我是鹹魚")

例程：

# main.py -- put your code here!
from pyb import Pin, Timer,delay
from time import sleep_us,ticks_us,sleep
cs = Pin('B10',Pin.OUT_PP)    #B10設置爲輸出引腳輸出高電平
cs(1)
ch1 =None
ch2 =None     #初始化
AI1 = Pin('B12',Pin.OUT_PP)    #右側馬達
AI2 = Pin('B13',Pin.OUT_PP)
BI1 = Pin('B14',Pin.OUT_PP)    #左側馬達
BI2 = Pin('B15',Pin.OUT_PP)

#A電機（右）
p1 = Pin('B8') 
tim1 = Timer(10, freq=120)                  
ch1 = tim1.channel(1, Timer.PWM, pin=p1)
#B電機（左）
p2 = Pin('B9') 
tim2 = Timer(4, freq=120)                  
ch2 = tim2.channel(4, Timer.PWM, pin=p2)

#小車狀態
def go(speed):    #直行狀態                
	ch1.pulse_width_percent(speed)   
	ch2.pulse_width_percent(speed)
	AI1(0)            
	AI2(1)
	BI1(1)
	BI2(0)
  
def back(speed):  #倒車
	ch1.pulse_width_percent(speed)
	ch2.pulse_width_percent(speed)
	AI1(1)     
	AI2(0)
	BI1(0)
	BI2(1)

def stopo(): #停止
	ch1.pulse_width_percent(0)
	ch2.pulse_width_percent(0)
	

def spin_left(speed): #右旋
	ch1.pulse_width_percent(0)#右
	ch2.pulse_width_percent(speed)
	AI1(1)
	AI2(0)
	BI1(1)
	BI2(0)

def spin_right(speed):#左旋
	ch1.pulse_width_percent(speed)
	ch2.pulse_width_percent(0)
	AI1(0)
	AI2(1)
	BI1(0)
	BI2(1)

def left(speed):      #右轉
	ch1.pulse_width_percent(0)
	ch2.pulse_width_percent(speed)
	AI1(1)
	AI2(0)
	BI1(0)
	BI2(0)

def right(speed):     #左轉
	ch1.pulse_width_percent(speed)
	ch2.pulse_width_percent(0)
	AI1(0)
	AI2(0)
	BI1(0)
	BI2(1)
while True:         #調用
	back(40)		#括號裏參數爲數字0~100 PWM佔空比