鹹魚ZTMR實例—巡線進階

簡單的巡線滿足不了朋友們的願望，因爲大部分‘賽道’都有各種‘坑’，比如直角彎，鈍角彎，交叉等路線。爲了方便學習，整理了代碼用於測試，之後可以根據賽道情況來挑選代碼。先看賽道↓就問你害不害怕。

主控板：ZTMR1.1python開發板

N20減速馬達（四驅車上的電機）

ZT紅外尋跡

引腳說明

引腳	說明
VCC	5v
GND	GND
x1~x4	都爲輸入

代碼如下

main.py

# main.py -- put your code here!
from car import Car,Tracing          #調用car.py裏的Car類。
from pyb import Pin, Timer,LED
from time import sleep_us,ticks_us,sleep
#定義引腳，低電平時，指示燈亮。
xun1 = Pin(("B1"),Pin.IN)
xun4 = Pin(("B0"),Pin.IN)
xun3 = Pin(("C7"),Pin.IN)
xun2 = Pin(("C6"),Pin.IN)

def xunji():  
  while True:
    pyb.udelay(50)
    print('xun1:%d,xun2:%d,xun3:%d,xun4:%d' %(xun1.value(),xun2.value(),xun3.value(),xun4.value()))
    #檢測到黑線時循跡模塊相應的指示燈亮，端口電平爲LOW
    #未檢測到黑線時循跡模塊相應的指示燈滅，端口電平爲HIGH
    #四路循跡引腳電平狀態
        # 0 0 X 0
        # 1 0 X 0
        # 0 1 X 0
        #以上6種電平狀態時小車原地右轉
        #處理右銳角和右直角的轉動
    if((xun1.value() == 0 or xun2.value() == 0) and  xun4.value() == 0):
           pyb.LED(4).on()
           right(60)
           pyb.delay(800)
           pyb.LED(4).off()
           #print(1)
 
        #四路循跡引腳電平狀態
        # 0 X 0 0       
        # 0 X 0 1 
        # 0 X 1 0       
        #處理左銳角和左直角的轉動
    elif(xun1.value() == 0 and (xun3.value() == 0 or  xun4.value() == 0)):
           pyb.LED(3).on()
           left(60)
           pyb.delay(800)
           pyb.LED(3).off()
  
        # 0 X X X
        #最左邊檢測到
    elif(xun1.value() == 0):
           spin_left(40)
     
        # X X X 0
        #最右邊檢測到
    elif(xun4.value() == 0):
           spin_right(40)
   
        #四路循跡引腳電平狀態
        # X 0 1 X
        #處理左小彎
    elif(xun2.value() == 0 and xun3.value() == 1):
           left(40)
   
        #四路循跡引腳電平狀態
        # X 1 0 X  
        #處理右小彎
    elif(xun2.value() == 1 and xun3.value() == 0):
           right(40)
   
        #四路循跡引腳電平狀態
        # X 0 0 X
        #處理直線
    elif(xun2.value() == 0 and xun3.value() == 0):
           go(50)
    #go(20)
        #當爲1 1 1 1時小車保持上一個小車運行狀態

if __name__ == '__main__':
    xunji()               

car.py

# main.py -- put your code here!
from pyb import Pin, Timer,delay
from time import sleep_us,ticks_us,sleep
cs = Pin('B10',Pin.OUT_PP)    #B10設置爲輸出引腳輸出高電平
cs(1)
ch1 =None
ch2 =None     #初始化
AI1 = Pin('B12',Pin.OUT_PP)    #右側馬達
AI2 = Pin('B13',Pin.OUT_PP)
BI1 = Pin('B14',Pin.OUT_PP)    #左側馬達
BI2 = Pin('B15',Pin.OUT_PP)

#A電機（右）
p1 = Pin('B8') 
tim1 = Timer(10, freq=120)                  
ch1 = tim1.channel(1, Timer.PWM, pin=p1)
#B電機（左）
p2 = Pin('B9') 
tim2 = Timer(4, freq=120)                  
ch2 = tim2.channel(4, Timer.PWM, pin=p2)

#小車狀態
class Car():          #把小車行駛狀態存入Car類中
    def go(speed):    #直行狀態                
            ch1.pulse_width_percent(speed)   
            ch2.pulse_width_percent(speed)
            AI1(0)        
            AI2(1)
            BI1(1)
            BI2(0)
      
    def back(speed):  #逆行
            ch1.pulse_width_percent(speed)
            ch2.pulse_width_percent(speed)
            AI1(1)
            AI2(0)
            BI1(0)
            BI2(1)

    def stopdj(): #停止
            ch1.pulse_width_percent(0)
            ch2.pulse_width_percent(0)
            

    def spin_left(speed): #左旋
            ch1.pulse_width_percent(0)#右
            ch2.pulse_width_percent(speed)
            AI1(0)
            AI2(0)
            BI1(1)
            BI2(0)

    def spin_right(speed):#右旋
            ch1.pulse_width_percent(speed)
            ch2.pulse_width_percent(0)
            AI1(1)
            AI2(0)
            BI1(0)
            BI2(0)

    def left(speed):      #左轉
            ch1.pulse_width_percent(0)#右
            ch2.pulse_width_percent(speed)
            AI1(0)
            AI2(0)
            BI1(1)
            BI2(0)

    def right(speed):     #右轉
            ch1.pulse_width_percent(speed)
            ch2.pulse_width_percent(0)
            AI1(1)
            AI2(0)
            BI1(0)
            BI2(0)