傳感器的故事（一）：感知RGBD之樂視三合一體感攝像頭

看到樂視三合一體感攝像頭開發（撿漏）筆記——100塊要啥自行車博客後，心動了，便在某魚上下了單，三天拿到貨。下面是想讓它作爲機器人的RGBD傳感器使用。系統是：ubuntu 18.04+ros melodic。

• 這就是樂視三合一體感攝像頭，花了我145RMB

• 安裝ROS驅動顯示深度、彩色圖像信息

1. 參照astra_camera安裝astra_camera_ros
2. 安裝uvc_camera用來顯示彩色圖片

sudo apt-get install ros-melodic-uvc-camera

3. 將以下文本放入astra.launch文件未尾,注意，是在…內部。該文件在你安裝astra_camera工作空間下的launch文件夾中。

  <node pkg="uvc_camera" type="uvc_camera_node" name="uvc_camera" output="screen">
	<param name="width" type="int" value="320" />
	<param name="height" type="int" value="240" />
	<param name="fps" type="int" value="30" />
	<param name="frame" type="string" value="wide_stereo" />

	<param name="auto_focus" type="bool" value="False" />
	<param name="focus_absolute" type="int" value="0" />
	<!-- other supported params: auto_exposure, exposure_absolute, brightness, power_line_frequency -->

	<param name="device" type="string" value="/dev/video2" /> 
	<param name="camera_info_url" type="string" value="file://$(find uvc_camera)/example.yaml" />
   </node>

4. 運行

roslaunch astra_camera astra.launch

5. 打開rqt顯示可得
   

• 用depth_image_proc深度圖轉點雲數據，直接運行（如果沒安裝depth_image_proc，安裝就先安裝）

ROS_NAMESPACE=camera/depth rosrun image_proc image_proc

得到點雲數據如下所示。

• 結尾
  深度圖有效距離爲0.6-8米，陽光下深度數據基本沒有。這個價錢真的良心了，至少不比kinect 1效果差。