传感器的故事（一）：感知RGBD之乐视三合一体感摄像头

看到乐视三合一体感摄像头开发（捡漏）笔记——100块要啥自行车博客后，心动了，便在某鱼上下了单，三天拿到货。下面是想让它作为机器人的RGBD传感器使用。系统是：ubuntu 18.04+ros melodic。

• 这就是乐视三合一体感摄像头，花了我145RMB

• 安装ROS驱动显示深度、彩色图像信息

1. 参照astra_camera安装astra_camera_ros
2. 安装uvc_camera用来显示彩色图片

sudo apt-get install ros-melodic-uvc-camera

3. 将以下文本放入astra.launch文件未尾,注意，是在…内部。该文件在你安装astra_camera工作空间下的launch文件夹中。

  <node pkg="uvc_camera" type="uvc_camera_node" name="uvc_camera" output="screen">
	<param name="width" type="int" value="320" />
	<param name="height" type="int" value="240" />
	<param name="fps" type="int" value="30" />
	<param name="frame" type="string" value="wide_stereo" />

	<param name="auto_focus" type="bool" value="False" />
	<param name="focus_absolute" type="int" value="0" />
	<!-- other supported params: auto_exposure, exposure_absolute, brightness, power_line_frequency -->

	<param name="device" type="string" value="/dev/video2" /> 
	<param name="camera_info_url" type="string" value="file://$(find uvc_camera)/example.yaml" />
   </node>

4. 运行

roslaunch astra_camera astra.launch

5. 打开rqt显示可得
   

• 用depth_image_proc深度图转点云数据，直接运行（如果没安装depth_image_proc，安装就先安装）

ROS_NAMESPACE=camera/depth rosrun image_proc image_proc

得到点云数据如下所示。

• 结尾
  深度图有效距离为0.6-8米，阳光下深度数据基本没有。这个价钱真的良心了，至少不比kinect 1效果差。