老羅版本參見：https://blog.csdn.net/luoshengyang/article/details/6568411
這裏，我們不會爲真實的硬件設備編寫內核驅動程序。爲了方便描述爲Android系統編寫內核驅動程序的過程，我們使用一個虛擬的硬件設備，這個設備只有一個4字節的寄存器，它可讀可寫。想起我們第一次學習程序語言時，都喜歡用“Hello, World”作爲例子，這裏，我們就把這個虛擬的設備命名爲“hello”，而這個內核驅動程序也命名爲hello驅動程序。其實，Android內核驅動程序和一般Linux內核驅動程序的編寫方法是一樣的，都是以Linux模塊的形式實現的，具體可參考老羅博文中提到的Linux Device Drivers一書。不過，這裏我們還是從Android系統的角度來描述Android內核驅動程序的編寫和編譯過程。
我這裏有現成的整機系統和源代碼，因此就不需要安裝虛擬環境了，直接進入寫代碼。
完整代碼見：https://pan.baidu.com/s/1Ia4rcboiNtqgQs6PmSZ9Sw
提取碼：6dqc
一. 進入到linux-4.9.y/drivers目錄，新建hello目錄：
linux-4.9.y/drivers$ mkdir hello
二. 在hello目錄中增加hello.h文件：
#ifndef _HELLO_ANDROID_H_
#define _HELLO_ANDROID_H_
#include<linux/cdev.h>
#include<linux/semaphore.h>
#define HELLO_DEVICE_NODE_NAME "hello"
#define HELLO_DEVICE_FILE_NAME "hello"
#define HELLO_DEVICE_PROC_NAME "hello"
#define HELLO_DEVICE_CLASS_NAME "hello"
struct hello_android_dev{
int val; // 代表寄存器，類型爲int
struct semaphore sem; // 信號量，用於同步操作
struct cdev dev; // 內嵌的字符設備，這個Linux驅動程序自定義字符設備結構體的標準方法
};
#endif
這個頭文件定義了一些字符串常量宏，在後面我們要用到。此外，還定義了一個字符設備結構體hello_android_dev，這個就是我們虛擬的硬件設備了，val成員變量就代表設備裏面的寄存器，它的類型爲int，sem成員變量是一個信號量，是用同步訪問寄存器val的，dev成員變量是一個內嵌的字符設備，這個Linux驅動程序自定義字符設備結構體的標準方法。
三.在hello目錄中增加hello.c文件，這是驅動程序的實現部分。驅動程序的功能主要是向上層提供訪問設備的寄存器的值，包括讀和寫。這裏，提供了三種訪問設備寄存器的方法，一是通過proc文件系統來訪問，二是通過傳統的設備文件的方法來訪問，三是通過devfs文件系統來訪問。下面分段描述該驅動程序的實現。
首先是包含必要的頭文件和定義三種訪問設備的方法：
#include <linux/init.h>
#include <linux/module.h>
#include <linux/types.h>
#include <linux/fs.h>
#include <linux/proc_fs.h>
#include <linux/device.h>
#include <asm/uaccess.h>
#include <linux/sl
定義傳統的設備文件訪問方法，主要是定義hello_open、hello_release、hello_read和hello_write這四個打開、釋放、讀和寫設備文件的方法：
/* 打開設備方法*/
static int hello_open(struct inode* inode, struct file* filp) {
struct hello_android_dev* dev;
/* 將自定義設備結構體保存在文件指針的私有數據域中，以便訪問設備時拿來用*/
dev = (struct hello_android_dev*)conta
定義通過devfs文件系統訪問方法，這裏把設備的寄存器val看成是設備的一個屬性，通過讀寫這個屬性來對設備進行訪問，主要是實現hello_val_show和hello_val_store兩個方法，同時定義了兩個內部使用的訪問val值的方法__hello_get_val和__hello_set_val：
/*讀取寄存器val的值到緩衝區buf中，內部使用*/
static ssize_t _hello_get_val(struct hello_android_dev* dev, char* buf) {
int val = 0;
/*同步訪問*/
if(down_interruptible(&(dev->sem))) {
return -ERESTARTSYS;
定義通過proc文件系統訪問方法，主要實現了hello_proc_read和hello_proc_write兩個方法，同時定義了在proc文件系統創建和刪除文件的方法hello_create_proc和hello_remove_proc：
/*讀取設備寄存器val的值，保存在page緩存區中*/
static ssize_t hello_proc_read(char* page, char** start, off_t off, int count, int* eof, void* data) {
if(off > 0) {
*eof = 1;
return 0;
}
return _hello_
最後，定義模塊加載和卸載方法，這裏只要是執行設備註冊和初始化操作：
/* 最後，定義模塊加載和卸載方法，這裏只要執行設備註冊和初始化操作 */
/*初始化設備*/
static int __hello_setup_dev(struct hello_android_dev* dev) {
int err;
dev_t devno = MKDEV(hello_major, hello_minor);
memset(dev, 0, sizeof
四.在hello目錄中新增Kconfig和Makefile兩個文件，其中Kconfig是在編譯前執行配置命令make menuconfig時用到的，而Makefile是執行編譯命令make是用到的：
Kconfig文件的內容
config HELLO
tristate "First Android Driver"
default m
help
This is the first android driver.
Makefile文件的內容
obj-$(CONFIG_HELLO) += hello.o
在Kconfig文件中，tristate表示編譯選項HELLO支持在編譯內核時，hello模塊支持以模塊、內建和不編譯三種編譯方法，默認編譯爲模塊，因此，在編譯內核前，我們還需要執行make menuconfig命令來配置編譯選項，使得hello可以以模塊或者內建的方法進行編譯。
在Makefile文件中，根據選項HELLO的值，執行不同的編譯方法。
五. 修改drivers/Kconfig在menu "Device Drivers"和endmenu之間添加一行：
source "drivers/hello/Kconfig"
修改drivers/Makefile，在裏面添加
obj-$(CONFIG_HELLO) += hello/
在linux-4.9.y/arch/arm64/configs/*_arm64_android_defconfig中添加一行：
CONFIG_HELLO=m
這樣，執行make menuconfig時，就可以配置hello模塊的編譯選項了，配置爲編譯成模塊。.
六. 配置編譯選項：
注意，如果內核不支持動態加載模塊，這裏不能選擇m，雖然我們在Kconfig文件中配置了HELLO選項爲tristate。要支持動態加載模塊選項，必須要在配置菜單中選擇Enable loadable module support選項；在支持動態卸載模塊選項，必須要在Enable loadable module support菜單項中，選擇Module unloading選項。
我們這裏是支持動態加載的，因此選擇m，方便加載調試。
七. 編譯：
編譯kernel，Android_*$ make kernel
獲得hello.ko,導出放到系統驅動目錄，我的平臺爲：/vendor/lib64/modules/
使用insmod /vendor/lib64/modules/hello.ko加載，爲了使驅動能在系統啓動時加載，在init.bigfish.rc中添加：insmod /vendor/lib64/modules/hello.ko，這樣系統開機後就會啓動了。
八.驗證：
進入到dev目錄，可以看到hello設備文件：
root@android:/ # cd dev
root@android:/dev # ls
進入到proc目錄，可以看到hello文件：
root@android:/ # cd proc
root@android:/proc # ls
訪問hello文件的值：
root@android:/proc # cat hello 這裏不知道爲什麼不可以，一執行就卡死了，看起來和線程鎖有關，目前解決不了。
0
root@android:/proc # echo '5' > hello 這裏不知道爲什麼不可以，一執行就卡死了，看起來和線程鎖有關，目前解決不了。
root@android:/proc # cat hello
5
進入到sys/class目錄，可以看到hello目錄：
root@android:/ # cd sys/class
root@android:/sys/class # ls
進入到hello目錄，可以看到hello目錄：
root@android:/sys/class # cd hello
root@android:/sys/class/hello # ls
進入到下一層hello目錄，可以看到val文件：
root@android:/sys/class/hello # cd hello
root@android:/sys/class/hello/hello # ls
訪問屬性文件val的值：
root@android:/sys/class/hello/hello # cat val
5
root@android:/sys/class/hello/hello # echo '0' > val
root@android:/sys/class/hello/hello # cat val
0