開門見山，我所用的例程是正點原子F103的mpu6050教程代碼。
它所讀取的mpu6050的方式是軟件模擬IIC通信，可以配置任意的io口進行讀取陀螺儀數據。
更改IIC的IO口需要改兩個地方：
1.是在mpuiic.c裏面的MPU_IIC_Init()函數裏面
在這裏修改SCL與SDA的IO口即可。
2.在mpuiic.h裏面修改IO口方向設置與IO口操作函數
先說IO口操作函數的修改，這裏沒什麼太多注意的地方，它主要是用了位帶操作IO口的方式，在PBout()…等裏面更改IO口號。
值得我們關注的是IO口的方向設置，先看到這個宏定義：
#define MPU_SDA_IN() {GPIOB->CRL&=0X0FFFFFFF;GPIOB->CRL|=8<<28;}
從上面可以看到，我在這段程序中配置的SDA引腳是PB7，先把這個放在這裏，引起注意。下面開始解釋。
以stm32f103精英版爲例：
它共有 GPIOA~GPIOG 7組IO
每一組IO口有0~15一共16個端口
端口0~端口7就爲寄存器CRL(端口配置低寄存器)控制
端口8~端口15就爲寄存器CRH(端口配置高寄存器)控制
而每個端口又是4位，由CNF,MODE寄存器共同配置
見下表，以CRL寄存器解釋：
在上面我們說到SDA我是配置的PB7
#define MPU_SDA_IN() {GPIOB->CRL&=0X0FFFFFFF;GPIOB->CRL|=8<<28;}
GPIOB->CRL&=0X0FFFFFFF;
上面講到CRL有8個端口（0-7），一個端口是4位，CRL共32位
CRL跟0X0FFFFFFF進行一個位與運算，把PB7的端口配置清零
GPIOB->CRL|=8<<28;
這裏的8是指PB7這個端口的配置，28是28/4=7，左移7位送到PB7
完成配置
寫的不好的地方希望大家斧正，感激不盡。
感悟就是還是要多看寄存器配置，不能因爲只用庫函數而忽略了寄存器的配置。