1、前記：先在此處貼上收集到關節Simscape Mutibody 接觸力建模的有用資料，後面系列逐漸展開。
原本在做Baxter機器人碰撞檢測的時候，是參照官網這篇https://www.mathworks.com/help/robotics/examples/perform-safe-trajectory-tracking.html文章裏面的方法【在手臂末端與障礙物之間建立一個彈性阻尼系統...】做的仿真，當時在復現的時候還厚着臉皮請教了Mathworks 機器人組的應用工程師Sebastian Castro，超愛他網絡研討會的視頻【https://www.mathworks.com/videos/matlab-and-simulink-robotics-arena-introduction-to-contact-modeling-part-2-1502716250563.html】。在他的幫助下解決了一些問題，就是下面的“穿牆而過”變爲左邊的四個時間戳的碰撞接觸停止，基本復現了官網的一個案例。
後面他還建議我使用 Contact_Force_Libray庫來實現碰撞仿真，不過由於種種原因並沒花時間去做【其實就是懶，就是太年輕了，摳鼻^-^//】。出來混，在此處落地生個根好還上那筆分流債。
2、前期準備與相關鏈接：
（1）在matlab 2018a中安裝了必要的工具箱Simscape系列（一般在命令行窗口輸入ver可以查找所有安裝的工具箱）。
（2）關於碰撞反應視頻學習：在上面已經給出，Sebastian Castro下面的那個！
（3）在Simulink中進行多體建模：https://ww2.mathworks.cn/videos/multibody-simulation-with-simmechanics-81877.html
（4）多體升降機的例子，(3)視頻中的，https://ww2.mathworks.cn/matlabcentral/fileexchange/36553-scissor-lift-model-in-simscape-multibody，根據自己的Matlab版本進行下載學習。
（5）Simscape Multibody Parts Library下載，部件庫：https://ww2.mathworks.cn/matlabcentral/fileexchange/36536-simscape-multibody-parts-library，同樣根據版本下載，高版本的可以兼容低版本的，可以不用在意。
（6）接觸力庫（Simscape Multibody Contact Forces Library）：https://ww2.mathworks.cn/matlabcentral/fileexchange/47417-simscape-multibody-contact-forces-library，根據版本下載。裏面的案例可以打開運行，開始學習。
（9）上面（8）的參數設置不正確，有時候可能導致物體之間還是相互穿透：https://www.mathworks.com/matlabcentral/answers/516756-how-do-i-determine-stiffness-and-damping-parameters-for-contact-forces-in-simulink?fbclid=IwAR2VEzLO4_BlQ5poHjIshnUYr-BxkCZGTREbLvgUDllpCfwTE7kNjk8XRtY
這兩天開始學習了下，按照（5）裏面的demo，實現了一個簡化版的抓取和放置（左）。決定實現PUMA560的抓取和放置的時候（右），抓手抓取的時候總是出現錯誤，還沒找到原因。
小例子：
3、後記：由於Gazebo和Verp中由於自身集成了ODE, Bullet等物理引擎，實現上面的碰撞接觸和反應仿真好像更簡單。瞭解的不多就不介紹了。
Gazebo：https://zhuanlan.zhihu.com/p/94575932
http://gazebosim.org/tutorials
Verp：https://zhuanlan.zhihu.com/p/32788790
下面這個就是我直接在Gazebo中拖進的桌子和障礙物方塊來進行仿真的，Baxter機器人的運動用的是Simulink向ROS Master發送的關節位置數據。【不曉得是不是我的虛擬機運行的慢，感覺碰撞反應輕飄飄的不是很真實，不知道是不是要設置一些參考？】
