非標框架（4）-控制卡類

   /// <summary>
    /// 控制卡類
    /// </summary>
    public class Card : EntityBase<short>
    {
        public Card(short key, CardPrm prm, ICardExecuter executer) : base(key)
        {
            Prm = prm;
            Executer = executer;
        }

        public Result GetLibVer(out string libVer, out string motionVer, out string firmWareVer)
        {
            libVer = string.Empty;
            motionVer = string.Empty;
            firmWareVer = string.Empty;
            int verNum, motionNum, firmNum;
            var rtn = Executer.GetLibVer(Key, out verNum, out motionNum, out firmNum);
            libVer = verNum.ToString();
            motionVer = motionNum.ToString();
            firmWareVer = firmNum.ToString();
            return rtn;
        }

        /// <summary>
        /// 參數
        /// </summary>
        public CardPrm Prm { get; set; }
        /// <summary>
        /// 控制卡要用到的接口
        /// </summary>
        public ICardExecuter Executer { get; private set; }

        /// <summary>
        /// 初始化控制卡
        /// </summary>
        public Result Open()
        {
            try
            {
                var rtn = Executer.Open(Key);
                Thread.Sleep(300);
                if (!rtn.IsOk)
                {
                    return rtn;
                }
                rtn = Executer.LoadConfig(Key);
                return rtn;
            }
            catch (Exception ex)
            {
                return new Result(false, ex);
            }
        }
        /// <summary>
        /// 停止軸
        /// </summary>
        /// <param name="axis">軸號</param>
        /// <param name="isAbout">是否急停，true == 急停</param>
        /// <returns></returns>
        public Result StopAxis(short axis, bool isAbout)
        {
            if (isAbout)
            {
                return Executer.Stop(axis, 1, Key);
            }
            else
            {
                return Executer.Stop(axis, 0, Key);
            }
        }
        /// <summary>
        /// 停止軸
        /// </summary>
        public Result StopGoHome(short axis)
        {
            return Executer.StopGoHome(axis, Key);
        }
        /// <summary>
        /// 等待插補運動結束
        /// </summary>
        public Result WaitCrdEnd(short crd)
        {
            bool isRun = true;
            Result rtn = Result.OK;
            while (isRun)
            {
                rtn = Executer.GetCrdState(crd, out isRun, Key);
                if (!rtn.IsOk)
                {
                    return rtn;
                }
                Thread.Sleep(10);
            }
            return rtn;
        }
        /// <summary>
        /// 插補是否在進行
        /// </summary>
        public bool CrdInRun(short crd)
        {
            bool isRun = false;
            var rtn = Executer.GetCrdState(crd, out isRun, Key);
            if (!rtn.IsOk)
            {
                return false;
            }
            return isRun;
        }
        /// <summary>
        /// 回原點，不阻塞
        /// </summary>
        public Result GoHome(short axis, AxisHomeType mode, double vel, double acc, int offset, double lvel)
        {
            return Executer.GoHome(axis, mode, vel, acc, offset, lvel, Key);
        }
        /// <summary>
        /// 清零
        /// </summary>
        public Result Zero(short axis)
        {
            return Executer.ZeroPos(axis, Key);
        }
        public void Close()
        {
            Executer.Close(Key);
        }
    }