Ubuntu下ROS(kinetic)安裝
一，修改代碼源，改成中科大的源（Ustc）
1、備份系統默認源
sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bak
2、打開軟件源文件
sudo gedit /etc/apt/sources.list
接着：
按 i 鍵進行輸入，刪除所有的源代碼後，複製下面中科大的源，複製完成後按ESC退出輸入，再按 ：鍵，輸入wq（保存）或者wq!（強制保存）。
中科大源：
deb http://debian.ustc.edu.cn/ubuntu/ trusty main multiverse restricted universe
deb http://debian.ustc.edu.cn/ubuntu/ trusty-backports main multiverse restricted universe
deb http://debian.ustc.edu.cn/ubuntu/ trusty-proposed main multiverse restricted universe
deb http://debian.ustc.edu.cn/ubuntu/ trusty-security main multiverse restricted universe
deb http://debian.ustc.edu.cn/ubuntu/ trusty-updates main multiverse restricted universe
deb-src http://debian.ustc.edu.cn/ubuntu/ trusty main multiverse restricted universe
deb-src http://debian.ustc.edu.cn/ubuntu/ trusty-backports main multiverse restricted universe
deb-src http://debian.ustc.edu.cn/ubuntu/ trusty-proposed main multiverse restricted universe
deb-src http://debian.ustc.edu.cn/ubuntu/ trusty-security main multiverse restricted universe
deb-src http://debian.ustc.edu.cn/ubuntu/ trusty-updates main multiverse restricted universe
保存好後執行：
sudo apt-get update
打開設置，點擊軟件和更新-選擇中科大的源
確定後讓他更新。
接着繼續執行：
sudo apt-get update
二.開始安裝：
1安裝源：
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
2.密鑰：
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
3.更新:
sudo apt-get update
4更新軟件包
sudo apt-get upgrade
(成功更新如下，輸入 y 然後回車繼續安裝)
//如果失敗出現鎖，那就刪除鎖：sudo rm -r -f /var/lib/dpkg/lock-frontend
5.下載完整ros：
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
6在使用ROS之前需要初始化rosdep：
1.1 sudo rosdep init
1.2 rosdep update
7配置ROS環境：
1 echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
2 source ~/.bashrc
8 . 安裝 肉絲工具；
sudo apt-get install python-rosinstall
9，輸入命令檢查文件
export | grep ROS
10 .測試ROS是否安裝成功:
（1）、CTRL+ALT+T打開新的終端（Termial），輸入以下命令，初始化ROS環境：
roscore
成功打開如下圖所示：
上面顯示有ROS的版本，還有一些節點、端號等內容。
(2)、再打開一個新的終端（Termial），輸入以下命令，彈出一個小烏龜窗口：
rosrun turtlesim turtlesim_node
(3)、出現一個小烏龜的LOGO後，再 打開一個新的終端（Termial），輸入以下命令
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
然後，通過方向鍵控制小烏龜
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