參考博客:https://blog.csdn.net/qq_38589460/article/details/82559816
https://blog.csdn.net/Robot_Starscream/article/details/90245456
本機安裝的是opencv3.0
在Examples/ROS/ORB-VIO以及/VI-ORB/src/LearnVIORB-RT下的CMakeLists.txt都要進行修改
將find_package(OpenCV 2.4.3 REQUIRED)
直接換成find_package(OpenCV 3.0 REQUIRED)
在編譯工程時,提示cv_bridge缺失,"depends on non-existent package 'cv_bridge' and rosdep claims that it is not a system dependency"則按照第二個博客安裝了 sudo apt-get install ros-kinetic-cv-bridge
遇到的其他問題,參考這個博客:https://blog.csdn.net/wys422/article/details/78416654
在所有使用了usleep函數的文件中添加頭文件:#include <unistd.h>
還提示eigen的錯誤,按照下面的方法進行修改.
在config目錄下的euroc.yaml文件中修改軌跡保存路徑,然後使用evo工具將獲取的軌跡與euroc的groundtruth對比.
得到的軌跡對比以及ape誤差統計,精度還是蠻不錯的.
