1. 首先是安裝相應的mynt SDK.
- http://www.myntai.com/mynteye/depth小覓官網,在sdk下拉菜單中點擊MYNT EYE Depth SDK,然後選擇Linux Installation
- 安裝安裝步驟說明一步步的安裝,安裝sample後,測試一下安裝是否成功.
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我的電腦上安裝了ROS,所以可以點擊上面第一幅圖中的ROS Installation,主要是操作下面這些步驟,尤其是RViz Display和Publish,
launch文件在/home/yunlei/mynt-sdk/MYNT-EYE-D-SDK/wrappers/ros/src/mynteye_wrapper_d/launch/mynteye.launch
執行Publish之後,通過 Rviz界面可以查看目前關於mynt相機發布的話題後哪些,也可以設置發佈或者屏蔽一些topics.發佈出來的topics都是按照mynteye.launch文件中的參數設置呈現出來的,比如默認打開IR並且IR density是4,如果想關掉IR那麼就把
<!-- IR intensity -->
<arg name="ir_intensity" default="4" />中的"4"改成0
如果獲取進行畸變矯正之後的圖像數據,那麼就把
<arg name="color_mode" default="$(arg color_raw)" />中的color_raw改成color_rectified
二. 使用rosbag record錄製mynt相機發布的圖像和IMU數據.
1. 首先查看目前可以訂閱哪些topics,一個簡單的方法就是試一下指令: rosbag record -a
使用下面這條指令錄製雙目灰度圖另外加IMU數據
rosbag record newbag /mynteye/left/image_mono /mynteye/right/image_mono /mynteye/imu/data_raw
然後使用kalibr中的kalibr_bagextractor工具將上一步生成的bag提取出來,檢查圖像和IMU數據
三.獲取兩個小時的IMU數據標定IMU的bias和noise參數