1. 首先是安装相应的mynt SDK.
- http://www.myntai.com/mynteye/depth小觅官网,在sdk下拉菜单中点击MYNT EYE Depth SDK,然后选择Linux Installation
- 安装安装步骤说明一步步的安装,安装sample后,测试一下安装是否成功.
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我的电脑上安装了ROS,所以可以点击上面第一幅图中的ROS Installation,主要是操作下面这些步骤,尤其是RViz Display和Publish,
launch文件在/home/yunlei/mynt-sdk/MYNT-EYE-D-SDK/wrappers/ros/src/mynteye_wrapper_d/launch/mynteye.launch
执行Publish之后,通过 Rviz界面可以查看目前关于mynt相机发布的话题后哪些,也可以设置发布或者屏蔽一些topics.发布出来的topics都是按照mynteye.launch文件中的参数设置呈现出来的,比如默认打开IR并且IR density是4,如果想关掉IR那么就把
<!-- IR intensity -->
<arg name="ir_intensity" default="4" />中的"4"改成0
如果获取进行畸变矫正之后的图像数据,那么就把
<arg name="color_mode" default="$(arg color_raw)" />中的color_raw改成color_rectified
二. 使用rosbag record录制mynt相机发布的图像和IMU数据.
1. 首先查看目前可以订阅哪些topics,一个简单的方法就是试一下指令: rosbag record -a
使用下面这条指令录制双目灰度图另外加IMU数据
rosbag record newbag /mynteye/left/image_mono /mynteye/right/image_mono /mynteye/imu/data_raw
然后使用kalibr中的kalibr_bagextractor工具将上一步生成的bag提取出来,检查图像和IMU数据
三.获取两个小时的IMU数据标定IMU的bias和noise参数