终于有时间可以好好整理一下这一阶段的学习和项目经历了，写此文章的目的是对自我的总结和针对下一阶段的目标做计划。
从2019年10月份，开始深入接触机器视觉这个行业，因为本人有图像处理、深度学习、c++的基础，因此学习起来并不是很困难，主要使用的机器视觉软件是halcon软件，该软件在机器视觉开发中输入常用的软件，而且算子丰富，界面开发友好，开发效率很高，因此选择该软件进行机器视觉的开发，这里本人主要学习是先通过看一些视频，然后熟悉一下halcon软件，熟悉后就开始研究halcon的自带例程，然后结合项目进行设计算法，当然这里说起来很简单的，但是我是系统的对halcon有所理解后才开始开发的。在开发的过程中遇到了很多问题，如相机的sdk开发、运动板卡的开发、界面QT的开发、和机械手的标定、3D视觉系统的搭建、点云的处理以及通信、最后的视觉算法的优化和移植。整个过程学到了很多的知识，以前只是对算法有所了解，但是不知道有啥用，通过这个几个项目对算法有了更深的的理解，尤其视觉的方面的算法，例如相机标定的本质、机械手标定的本质、3D系统的搭建的原理和需要注意的事项等等都有了很深的认识和理解。下面简单的介绍一下，开发中间遇到的难点以及如何解决的。
首先介绍一下机器视觉的开发流程：这里参考了一篇文章，并加入了一点自己的理解，如下：
总体项目流程：
需求分析：
一个项目主要包含
- 定位（①Blob分析（主要包括二值化、形态学处理、特征选择，受光照影响较大）、②模板匹配）、识别，包括二维和三维
- 缺陷检测
- OCR字符识别
- 测量类的项目这四个大方向包括二维和三维
方案设计：
根据客户应用的场合不同，选择相应的镜头、相机、支架、光源及如何打光等
概要设计：
软件架构体系，vc++联合halcon还是c#联合halcon等，还有算法流程，怎么通讯、怎么识别等
详细设计：
每一个功能模块怎么做，包括图像采集模块、处理模块、包括算法模块，如何通讯等。通常将每个模块形成一个动态库，调用相应的接口函数即可，项目图像采集调用SDK也是调用动态库的过程。
常见的视觉项目中图像处理框架：
针对二维情况如下：
- 采集图像
- 图像预处理：滤波、二值化等处理以克服图像干扰。
- 形态学或特征处理（深度学习的话，后面还要加上训练、识别）
- 显示
- 调试
- 测试、修改
- 交互给客户，让客户按照合同中的技术指标执行
- 维护
- 相机、镜头、光源的选型及打光也就是上面项目流程第二步方案设计的内容，这里推荐一本书《工程光学》,讲的比较详细。
三维情况是：
- 3d系统的搭建（结构光法、TOF法、双目、DFF等）
- 获取视差图像，对其进行处理或者转换成点云
- 对视差图像或者点云进行进一步处理，如提取感兴趣的轮廓或者点、对点云进行处理或者滤波为重建进行准备工作
- 得到目标后进行处理或者重建，如，引导机械手工作、抓取、检测等等
- 显示
- 调试
- 测试、修改
- 交互给客户，让客户按照合同中的技术指标执行
- 维护
现在把我做的项目的困难进行总结：
二维方面的算法就不细说了，无非就是一些图像的增强、平滑、去噪、分割、特征的提取等等内容即Blob分析，还有模板匹配等，难度不大，主要是应用方面比较灵活，需要了解开发的套路，这里直接看官方例程就好了，在开发算法前，还需要对相机的选型、光源的选型进行确定，然后对相机进行畸变矫正，这里大家需要理解矫正的本质原因是什么，还有明白矫正的过程和评价标准。算法如果开发好的话，那下面就是对界面进行开发，可以使用QT也可以使用MFC，这里界面开发需要注意的就是多线程问题，因为视觉算法处理是需要时间的，而摄像机的帧率是很快的，因此需要开启线程对相机的拍照和算法执行进行单独的处理进行，尤其是线程的应用大家应该多注意死锁问题，设计时需要考虑周到，以及发生异常如何处理等。然后开发相机的SDK，其实很简单，配合界面开发的程序进行移植就好了，所谓的SDK开发，就是相机厂家提供的接口函数，一般官方会提供一个界面操作自己家的相机，同时也会提供界面的模板，还会提供大量的例程，大家只需要研究一下例子就可以移植了，如开启相机，曝光量、曝光时间、增益、亮度等都可以通过接口函数进行设置的，这里主要注意的是SDK输出的默认图片的格式，厂家不同，格式会不同， 还有就是需要把输出格式的图片转换成halcon或者OpenCV可以处理的图片格式，只有这样，算法拿到图片后才可以处理。然后就是看看是否需要和机械手进行配合工作，如果需要机械手，则还需要对其进行标定，一般二维大多数使用的都是九点标定，其实不一定九个点，理解原理后你会发现，标定的目的就是得到一个仿射矩阵，通过矩阵把图像的座标变换到机械手座标下的座标，然后让机械手到达即可。有时候项目并不需要使用机械手，这时候可以使用运动板卡，运动板卡的开发和相机的SDK开发很类似，直接调用接口就可了，如果对这部分感兴趣，也了解伺服电机等电器，完全自己可以组合一个简易的机械手，因为机械手的本质也是这些东西，当然精度方面不同的。如果项目使用运动板卡，这里同样也是需要进行标定的，和机械手一个道理，只是更麻烦点，因为需要根据项目要求设计运动，然后对其进行标定，难度都不大。以上是进行定位、分拣、跟随等项目。如果是测量的话，halcon提供了很多的算子，精度可以做到很高，大家研究例程就好了，这里提醒大家一定要注意测量的世界平面的建立和目的，尤其是测量的类型。以上就是二维方面的学习总结，总的来说，难度不大，但是要求掌握的知识很多很杂，如果没有软硬件知识，可能会很难学习，但是不要着急，慢慢来吧，我大概学了一个半月就掌握了二维方面的开发。下面就简单的介绍一下三维视觉的开发。
对于是三维视觉，其难度相比于二维上升了不止一个层次，但是对于我来说都是水到渠成的事，难度还好，还能接受，主要原因是研究生期间研究了大量的人工智能算法知识，对其抽象知识已经适应了，各方面能力都得到了提高，因此学习起来觉得不是很难，但是因为没有这方面的经验，因此也走了一些弯路，下面会一一分享。下面分享一个3D处理流程，是halcon官方提供的，大家查看一下帮助文档，研究一下就知道了，如下：
三维视觉的开发 ，首选是你需要确定你选择什么样的方式进行获取3D信息，目前主流的几种方法结构光法、双目、多目、TOF、DFF等，通过这些方法获取三维的视差图像也就是深度信息，拿到深度视差后可以转换为点云，然后在对点云进行处理或者获取模板，对点云进行处理后，提取到感兴趣的轮廓或者点或者位姿，然后通过标定传给机械手，使其工作即可。首先对于3D信息的获取，我实现了两种方式，一种是结构光法即基于激光三角的3D信息获取系统，原理不说了，大家看论文把，不难理解都是基于简单的几何知识。从上图可以看看，基于激光三角的可以直接获取x,y,z的深度图片，进而可以转换为点云的3D模型，另外一种是双目立体视觉，该模型可以直接获取视差图像，然后转换为点云模型，同理还有其他的方法，这样这是3D视觉的前提，即获取点云数据，然后就是进行处理，有融合、匹配、切割、配准等等操作，很多和二维的算法很类似，因此学习时要多思考以前学过的东西。
在搭建的过程中，遇到了很多问题，如在搭建激光三角时，与机械手进行联合标定时，老是出问题，当时对机械手还不是很了解，因此一直以为是视觉的原因，尝试了几次发现不是视觉的原因是机械手那边没搞清楚，我们知道机械手的表示方法是座标加欧拉角，但是欧拉角又分很多种形式，而我因为不知道这个知识点，一直以为都是x,y,z,所以标定的时候就按照这样标定，结果可想而知，怎么解决的呢？当时负责机械手的同事对这方面也不懂，没办法只有我来上了，然后研究了官方的手册，发现了欧拉角的表示方法这个问题，然后分析了halcon的代码，改了一下，然后进行标定，正确运行，由此可以发现，这个问题出现的本质原因在于我和同事对这方面都没有经验，导致走弯路，这次解决后，以后再使用机械手注意一下就好了，这就是经验。还有一个问题就是在二维平面中，我要提取圆的轨迹，然后让机械手跟随，但是大家都知道，如果相机镜头和被测物并不是完全垂直，那么拍到的照片提取的圆他不是一个圆，他是一个椭圆，机械手跟随也是椭圆。我的项目中就遇到这个问题，百度发现可以通过投影变换进行解决，我就研究了投影变换，这个知识点很难，没办法需要解决，慢慢也就理解了，但是halcon官方给的例子和网上的例子大多数都是基于4点法进行纠正的，而我的圆无法使用4点法进行纠正，所以在这里耽误时间了，因为没有人可以问，只能自己研究，耽误了很长时间，期间接着做其他项目，同时研究这个难点，在研究的过程中，halcon其实是提供了方法的，只是他不是针对这个领域，针对的测量的领域，大家都知道，在测量领域，如果相机镜头和测量对象不垂直，直接测量肯定是不准的，因此需要矫正，而halcon的人性化就体现了，提供了算子，把图像转换为世界平面，这个平面无相机畸变和透视畸变，也就是说，通过这个算子就可以把相机畸变矫正同时也把透视畸变矫正，透视畸变矫正就是把图像变换为严格垂直镜头。因此变换到测量的世界平面进行测量精确度可以保证，基与此，我把他直接应用到我的问题上，问题完美解决，同时从这里我学到了，对于不规则的图片进行透视畸变，先提取二维图像的位姿，通过位姿进行校正。从上面的解决问题可以发现，如果你遇到了问题，千万不要着急，别人肯定遇到过，只是你还不知道解决的方法，剩下的就是带着问题去学习就好了，这就是有工作经验的好处，，，，，。
以上就是我最近几个月的学习总结和感想，当然过程肯定比我说的更坎坷，但是坚持下去，一段时间过后你会成长很快，目前三维方面的视觉还需要继续深入，尤其是精度方面的需要进一步学习和提高，下面计划一下后面几个月的目标。
目前二维方面的算法应用已经没问题了，例如尺寸的测量、OCR的识别定位、匹配定位等项目都可以做了，而三维方面需要继续深入，目前在看几本书，理解一下理论知识，如《机器视觉》、《机器人视觉测量与控制》以及《视觉测量与方法》，其实这几本书讲的都差不多，好好理解一下。这几本书看完后开始看点云处理方面的书籍以及学习OpenCV和OpenGL两个开源库，然后深入研究点云的处理的方法和应用库PCL，然后在接触SLAM技术。当然这个期间会不停的做项目积累经验，遇到问题解决问题。这些实现估计半年左右应该可以完成。今天就到这里。