packages.ros.org由于没有公钥，无法验证下列签名

W: 校验数字签名时出错。此仓库未被更新，所以仍然使用此前的索引文件。GPG 错误：http://packages.ros.org/ros/ubuntu xenial InRelease: 由于没有公钥，无法验证下列签名： NO_PUBKEY F42ED6FBAB17C654
W: 无法下载 http://packages.ros.org/ros/ubuntu/dists/xenial/InRelease  由于没有公钥，无法验证下列签名： NO_PUBKEY F42ED6FBAB17C654
W: 部分索引文件下载失败。如果忽略它们，那将转而使用旧的索引文件。

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654
sudo apt-get update即可