自動駕駛仿真環境創建 Carla 和AirSim

原創

cz666

2020-05-17 12:22

主流的開源自動駕駛仿真框架，現在都是利用vc加UE4來構建，最近調研了一些仿真框架，重點研究了AirSim加UE4 以及Carla加UE4的解決方案，在建立編譯環境及製作仿真環境和使用時，走了很多坑，在此進行一個簡單的總結。

我是在Win10 64平臺上建立的，其他平臺這裏就不講了，自動駕駛仿真平臺，大部分又要具備開源庫的編譯能力，又要具備優異式引擎的使用，對一些模型動畫，藍圖腳本等有一定了解，具備一些綜合能力知識才能玩得轉，

AirSim篇

編譯AirSim，前提是VS2019和UE4要裝好。 2019要使用在線安裝最新版本，我先是用了一個網盤的離線版本安裝，編譯就有問題，走不過去。

VS2019要最新版，在 cmake -G能看到 16 2019的生成器

VS2019 安裝時，要選擇 UE4 install組件，即使先裝了UE4也要選，才能關聯
VS裏面要把Block選擇爲默認啓動項目
VS編譯完成，F5執行，轉到UE4啓動，加載項目編譯，可play運行

AirSim只是一個單純的自動駕駛仿真中間層，提供了一些車對象控制，和車身信息獲取的接口，要把他用好，還需要自己做不少工作。

1. 學會替換場景。這個較簡單，但也有些小坑

2 學會替換汽車模型（缺省只有一個SUV模型），這個最麻煩，因爲汽車並非僅僅一個模型，還有動力學參數，骨架設置，動畫藍圖設置，碰撞體設置等諸多資源，才能構成一個可控制的車

3. 掌握Py腳本控制場景中對象的方法

3. 掌握設置傳感器，並獲取傳感器數據

如下，我基於AirSim換了場景換了車，可同時控制7種不同的車

Carla篇

所有的編譯需要按嚴格按照官方的這個環境配置來做，一點僥倖心理都不要有，

嚴格按照官方的要求配置，你可能蹭蹭蹭，很順利的就能完成編譯。

卡拉的編譯首先需要安裝一些前置軟件和環境， https://carla.readthedocs.io/en/latest/build_windows/

Necessary software

Minor installations: CMake, git, make, Python3 x64
Visual Studio 2017
Unreal Engine 4.24

小軟件： CMake, git, make, Python3 x64

自己去官網下載最新版。

大軟件， VS2017和UE4.24 zhe

我遇到的坑

1. 首先我裝的vs環境是2019，第1個是CMake，2019是自帶的，但是版本不是最新的，我覺得2019自帶的我就不用裝了，但是在編譯時出就報錯，老老實實去下載最新的裝好，這個報錯就過去了。

2. 接着的坑是，在編譯的時候會去下載一些第三方庫進行編譯，最近的網絡訪問外網很差，兩三兆的庫有時候都會下載失敗，倒不是被牆，而是下載太慢，時間長了就會中斷，要麼搭梯子，要麼看運行的時間段

我嘗試跳過自帶的批處理去手動下載包，然後安裝編譯調試，但是很難和安裝腳本匹配，建議還是循規蹈矩.

3. 這是我遇到的最大的坑，就是安裝環境要求的是vs 2017.， Cmake -G的參數是 " Visual Studio 15 2017 Win64", 雖然我裝的是2019，但在20119的安裝配置裏面，也是可以同時裝上2017的編譯環境的，所以我一直都覺得，我只要在VS2019中把2017的編譯庫也都裝好，是可以用的，但是CMake始終不認2017配置，無奈我只能手動把腳本里面的2017配置改成2019，這樣各種第三方庫倒是全部編過了，但在編譯Carla自己庫的時候，卻報錯了，所以這種歪門邪道不能解決問題。

最後老老實實重新再安裝一個vs2017，按照文檔的要求選擇相關編譯庫和SDK裝好，再編譯第三方庫和自帶的庫就一切順利了。

4. 我編譯到最後出現一個問題，提示一個文件沒找到

F:/Project/UE4/carla/carla-master2017/Unreal/CarlaUE4/Plugins/Carla/Source/Carla/Server/CarlaServer.cpp(18): fatal error C1083: 無法打開包括文件: “carla/Version.h”: No such file or directory

這個只能通過手動方式，我在LibCarla\source\carla下面找到Version.h.in這個文件，拷貝到Unreal\CarlaUE4\Plugins\Carla\CarlaDependencies\include\carla 下面，改名Version.h，再編譯算過了

5. 編譯腳本全部通過過後，最後會啓動UE4