自动驾驶仿真环境创建 Carla 和AirSim

原創

cz666

2020-05-17 12:22

主流的开源自动驾驶仿真框架，现在都是利用vc加UE4来构建，最近调研了一些仿真框架，重点研究了AirSim加UE4 以及Carla加UE4的解决方案，在建立编译环境及制作仿真环境和使用时，走了很多坑，在此进行一个简单的总结。

我是在Win10 64平台上建立的，其他平台这里就不讲了，自动驾驶仿真平台，大部分又要具备开源库的编译能力，又要具备优异式引擎的使用，对一些模型动画，蓝图脚本等有一定了解，具备一些综合能力知识才能玩得转，

AirSim篇

编译AirSim，前提是VS2019和UE4要装好。 2019要使用在线安装最新版本，我先是用了一个网盘的离线版本安装，编译就有问题，走不过去。

VS2019要最新版，在 cmake -G能看到 16 2019的生成器

VS2019 安装时，要选择 UE4 install组件，即使先装了UE4也要选，才能关联
VS里面要把Block选择为默认启动项目
VS编译完成，F5执行，转到UE4启动，加载项目编译，可play运行

AirSim只是一个单纯的自动驾驶仿真中间层，提供了一些车对象控制，和车身信息获取的接口，要把他用好，还需要自己做不少工作。

1. 学会替换场景。这个较简单，但也有些小坑

2 学会替换汽车模型（缺省只有一个SUV模型），这个最麻烦，因为汽车并非仅仅一个模型，还有动力学参数，骨架设置，动画蓝图设置，碰撞体设置等诸多资源，才能构成一个可控制的车

3. 掌握Py脚本控制场景中对象的方法

3. 掌握设置传感器，并获取传感器数据

如下，我基于AirSim换了场景换了车，可同时控制7种不同的车

Carla篇

所有的编译需要按严格按照官方的这个环境配置来做，一点侥幸心理都不要有，

严格按照官方的要求配置，你可能蹭蹭蹭，很顺利的就能完成编译。

卡拉的编译首先需要安装一些前置软件和环境， https://carla.readthedocs.io/en/latest/build_windows/

Necessary software

Minor installations: CMake, git, make, Python3 x64
Visual Studio 2017
Unreal Engine 4.24

小软件： CMake, git, make, Python3 x64

自己去官网下载最新版。

大软件， VS2017和UE4.24 zhe

我遇到的坑

1. 首先我装的vs环境是2019，第1个是CMake，2019是自带的，但是版本不是最新的，我觉得2019自带的我就不用装了，但是在编译时出就报错，老老实实去下载最新的装好，这个报错就过去了。

2. 接着的坑是，在编译的时候会去下载一些第三方库进行编译，最近的网络访问外网很差，两三兆的库有时候都会下载失败，倒不是被墙，而是下载太慢，时间长了就会中断，要么搭梯子，要么看运行的时间段

我尝试跳过自带的批处理去手动下载包，然后安装编译调试，但是很难和安装脚本匹配，建议还是循规蹈矩.

3. 这是我遇到的最大的坑，就是安装环境要求的是vs 2017.， Cmake -G的参数是 " Visual Studio 15 2017 Win64", 虽然我装的是2019，但在20119的安装配置里面，也是可以同时装上2017的编译环境的，所以我一直都觉得，我只要在VS2019中把2017的编译库也都装好，是可以用的，但是CMake始终不认2017配置，无奈我只能手动把脚本里面的2017配置改成2019，这样各种第三方库倒是全部编过了，但在编译Carla自己库的时候，却报错了，所以这种歪门邪道不能解决问题。

最后老老实实重新再安装一个vs2017，按照文档的要求选择相关编译库和SDK装好，再编译第三方库和自带的库就一切顺利了。

4. 我编译到最后出现一个问题，提示一个文件没找到

F:/Project/UE4/carla/carla-master2017/Unreal/CarlaUE4/Plugins/Carla/Source/Carla/Server/CarlaServer.cpp(18): fatal error C1083: 无法打开包括文件: “carla/Version.h”: No such file or directory

这个只能通过手动方式，我在LibCarla\source\carla下面找到Version.h.in这个文件，拷贝到Unreal\CarlaUE4\Plugins\Carla\CarlaDependencies\include\carla 下面，改名Version.h，再编译算过了

5. 编译脚本全部通过过后，最后会启动UE4