參考：《Freertos說明書》、 《嵌入式實時操作系統的多線程計算》
目錄
- 多任務系統
- 任務狀態
- 任務優先級
- 任務控制塊
- 任務切換
- 任務設計原則
1. 多任務系統
多任務系統利用任務調度器實現多個任務的輪番執行，由於每個任務執行的時間比較短，看起來像同一時刻執行了多個任務。
RTOS，任何時間點只能有一個任務運行。具體運行哪個任務，由RTOS任務調度器決定。
RTOS任務調度器需要確保當前任務開始執行時，其上下文與任務退出時一致。
任務特性：支持搶佔、優先級設置，每個任務擁有自己的堆棧。
2. 任務狀態
運行態
- 正在運行的任務。
就緒態
- 處於準備就緒，可以運行但沒有運行的任務。
阻塞態
- 正在等待某個外部事件的任務。如等待隊列、信號量、事件組、通知、互斥信號量、延時。
- 任務進入阻塞態，會有一個超時時間。當超過這個時間，即使未等到事件，也會退出阻塞狀態。
- 被阻塞的任務，不能被調度器調用進入運行態。
掛起態
- 被掛起的任務。被掛起的任務，不能被調度器調用進入運行態。
- 被掛起的任務沒有超時機制，任務進入掛起狀態，調用函數vTaskSuspend()；退出掛起狀態，調用函數vTaskResume()。
3. 任務優先級
每個任務都可以配置一個0~configMAX_PRIORITIES -1的優先級。數字越小，優先級越低。
configMAX_PRIORITIES：該參數可以自定義。
- 考慮到RAM的消耗，該參數最好設置爲一個滿足應用的最小值。（？？？？沒明白，task RAM的消耗不是跟task的數量有關嗎，爲什麼跟這個參數有關？？）
- 若該參數設置爲1，所以任務擁有相同的優先級。處於就緒狀態的任務輪轉獲取處理器的運行時間。
4. 任務控制塊
任務的信息保存在任務控制塊中。以下是任務控制塊中域的一些簡要說明：
5. 任務切換
RTOS系統的核心是任務管理，任務管理的核心是任務切換，任務切換決定了任務執行順序，切換效率的高低，也決定了系統的性能。
6. 任務設計原則
程序設計時，爲了得到更好的性能和最小化目標代碼，程序員應該遵守以下原則：
（1）最小化任務數目
- 任務的數目會顯著影響系統的開銷，如任務切換需要花費時間，任務的堆棧消耗內存空間等。
（2）最小化優先級數目
（3）謹慎設置任務優先級
- 錯誤地設置優先級可能導致任務餓死、優先級倒置、程序的行爲難以理解等問題。所以，設置任務優先級要慎重。
（4）等等。。。。。。。。