Ubuntu18.04 安裝Sophus並配置/[解決問題]so2.cpp：error: lvalue required as left…unit_complex_.real() = 1/0

本博客的環境爲Ubuntu18.04.

安裝教程

使用下列命令來下載sophus。

git clone https://github.com/strasdat/Sophus.git

進入Sophus文件夾。

cd Sophus

如果使用下列命令會提示錯誤，可使用git checkout -b a621ff 試試。

git checkout a621ff

創建編譯文件夾，命名爲build。

mkdir build 

進入編譯文件夾。

cd build

cmake一下。

cmake ..

這裏也可以使用make -j等命令速度會稍快一些，但如果電腦性能不佳，還是使用make命令較好。

make

編譯安裝。

sudo make install

遇到的問題：

/Sophus/sophus/so2.cpp:32:26: error: lvalue required as left operand of assignment
unit_complex_.real() = 1.;

/Sophus/sophus/so2.cpp:33:26: error: lvalue required as left operand of assignment
unit_complex_.imag() = 0.;

解決辦法
找到/Sophus/sophus目錄下so2.cpp文件。
找到如下代碼：

SO2::SO2()
{
  unit_complex_.real() = 1.;
  unit_complex_.imag() = 0.;
}

將其修改爲

SO2::SO2()
{
  unit_complex_.real(1.);
  unit_complex_.imag(0.);
}